[發明專利]自動駕駛車輛行駛軌跡的確定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210033584.7
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114323054A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 張藝浩;韓志華;徐修信
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司;摯途（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 舒淼

1.一種自動駕駛車輛行駛軌跡的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標車輛的行駛特征和車道結構特征；其中，所述行駛特征用于表述所述目標車輛以及與所述目標車輛相距指定范圍內的相關車輛的歷史行駛信息，所述車道結構特征用于表征所述目標車輛所處的當前車道以及所述目標車輛預計切換到的目標車道的車道信息；

根據所述行駛特征和所述車道結構特征，確定所述目標車輛在第一預設時間段內的變道意圖；

根據所述變道意圖確定所述目標車輛在第二預設時間段內的行駛軌跡；其中，所述第二預設時間段的第二開始時間與所述第一預設時間段的第一開始時間相同，且所述第二預設時間段的第二結束時間晚于所述第一預設時間段的第一結束時間。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛特征包括所述目標車輛的第一歷史軌跡信息；

獲取目標車輛的行駛特征的步驟，包括：

將目標車輛在當前時刻所處的位置作為原點坐標；

將所述當前時刻之前第一預定數量個連續時刻中，每個時刻所述目標車輛的位置與所述原點坐標的相對位置作為該時刻的時刻坐標；

將所述第一預定數量個連續時刻對應的時刻坐標構成的集合確定為所述目標車輛的第一歷史軌跡信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述行駛特征還包括所述相關車輛的第二歷史軌跡信息；所述相關車輛包括以下至少一者：

所述目標車道中與所述目標車輛距離小于第一距離閾值且位于所述目標車輛行駛方向前方的第一相關車輛；

所述目標車道中與所述目標車輛距離小于第二距離閾值且位于所述目標車輛行駛方向后方的第二相關車輛。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車道結構特征包括所述目標車輛所在的當前車道的第一結構信息；

獲取目標車輛的車道結構特征的步驟，包括：

獲取所述當前車道的中心線上第二預定數量個連續位置的位置信息以及所述第二預定數量個連續位置間的道路轉角信息；其中，所述第二預定數量個連續位置中，每兩個相鄰位置之間的距離相等；

將所述第二預定數量個連續位置對應的位置信息和道路轉角信息構成的集合確定為目標車輛所在的當前車道的第一結構信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車道結構特征還包括所述目標車道的第二結構信息；其中，所述第二結構信息包括第三預定數量個連續位置對應的位置信息和所述第三預定數量個連續位置間的道路轉角信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述行駛特征和所述車道結構特征，確定所述目標車輛在第一預設時間段內的變道意圖的步驟，包括：

根據所述行駛特征和所述車道結構特征，確定所述目標車輛變換到所述當前車道相鄰的目標車道的變道概率；

根據所述變道概率確定所述目標車輛的變道意圖。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述變道意圖包括變道和不變道；

根據所述變道概率確定所述目標車輛的變道意圖的步驟包括：

判斷所述變道概率是否大于概率閾值；

如果是，確定所述目標車輛在第一預設時間段內變道至所述目標車道。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述行駛特征和所述車道結構特征，確定所述目標車輛變換到所述當前車道相鄰的目標車道的變道概率的步驟，包括：

將所述行駛特征和所述車道結構特征輸入意圖預測神經網絡模型，得到所述目標車輛變換到所述當前車道相鄰的目標車道的變道概率。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述變道意圖確定所述目標車輛在第二預設時間段內的行駛軌跡的步驟，包括：

獲取所述目標車輛的速度信息以及所述目標車道與所述當前車道之間的距離信息；

根據所述速度信息和所述距離信息確定所述目標車輛在第二預設時間段內的行駛軌跡。