[發明專利]用于控制車輛的方法和裝置

在審

• 申請號: 202210033318.4
• 申請日: 2019-10-09
• 公開（公告）號: CN114291084A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 高斌;劉祥;張雙;朱曉星;薛晶晶;楊凡;王成法
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/08;G06V20/58
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開實施例公開了用于控制車輛的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取車輛行駛過程中所采集的道路邊界處的點云；響應于識別出上述點云中包括障礙物，根據預設的地圖數據確定上述點云所在位置處的道路邊界屬性；基于上述道路邊界屬性和上述障礙物的點云，確定上述障礙物是否為誤檢障礙物；響應于確定上述障礙物為誤檢障礙物，控制上述車輛按照當前行駛速度繼續行駛。該實施方式避免了誤檢障礙物對車輛正常行駛的影響。

技術領域

本公開實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于控制車輛的方法和裝置。

背景技術

在自動駕駛車輛行駛過程中，通過對車輛上安裝的各種傳感器(例如，攝像機、激光雷達等等)所采集的信息進行綜合分析處理來實現路徑規劃和行駛控制。舉例來說，可以對自動駕駛車輛上安裝的激光雷達所采集的激光點云進行障礙物檢測，并對檢測到的障礙物進行運動估計，以實現躲避障礙物。有些情況下，道路邊界附近可能會存在各種物體，例如，綠植、欄桿等等。如果將這些物體誤檢為障礙物，會影響自動駕駛車輛的正常行駛。例如，因為將路邊伸入道路的綠植枝丫誤檢為道路上的障礙物，而繞路行駛或停止行駛。

發明內容

本公開實施例提出了用于控制車輛的方法和裝置。

第一方面，本公開實施例提供了一種用于控制車輛的方法，該方法包括：獲取車輛行駛過程中所采集的道路邊界處的點云；響應于識別出上述點云中包括障礙物，根據預設的地圖數據確定上述點云所在位置處的道路邊界屬性；基于上述道路邊界屬性和上述障礙物的點云，確定上述障礙物是否為誤檢障礙物；響應于確定上述障礙物為誤檢障礙物，控制上述車輛按照當前行駛速度繼續行駛。

在一些實施例中，響應于確定上述障礙物不是誤檢障礙物，基于上述障礙物的位置和狀態，向上述車輛發送控制信息，以控制上述車輛避免與上述障礙物碰撞。

在一些實施例中，上述道路邊界屬性包括綠植；以及上述基于上述道路邊界屬性和上述障礙物的點云，確定上述障礙物是否為誤檢障礙物，包括：響應于確定上述障礙物靜止，執行以下第一操作步驟：響應于確定上述障礙物為未知類型障礙物，確定上述障礙物的點云中位于道路邊界最內側的點數據距離上述障礙物所在側道路邊界的最小距離；響應于確定上述最小距離小于預設的閾值，確定上述障礙物為誤檢障礙物；響應于確定上述最小距離大于或等于上述預設的閾值，確定上述障礙物不是誤檢障礙物。

在一些實施例中，上述道路邊界屬性包括墻或欄桿；以及上述基于上述道路邊界屬性和上述障礙物的點云，確定上述障礙物是否為誤檢障礙物，包括：響應于確定上述障礙物靜止，執行以下第二操作步驟：確定上述障礙物是否位于道路邊界外側；響應于確定上述障礙物位于道路邊界外側，確定上述障礙物為誤檢障礙物；響應于確定上述障礙物位于道路邊界內側，確定上述障礙物不是誤檢障礙物。

在一些實施例中，上述狀態包括靜止狀態和移動狀態；以及上述基于上述障礙物的位置和狀態，向上述車輛發送控制信息，包括：響應于確定上述狀態為移動狀態，根據上述障礙物的點云確定上述障礙物的位置和移動速度；根據上述障礙物的位置和移動速度，向上述車輛發送控制信息，以控制上述車輛避免與上述障礙物碰撞。

第二方面，本公開實施例提供了一種用于控制車輛的裝置，上述裝置包括：獲取單元，被配置成獲取車輛行駛過程中所采集的道路邊界處的點云；第一確定單元，被配置成響應于識別出上述點云中包括障礙物，根據預設的地圖數據確定上述點云所在位置處的道路邊界屬性；第二確定單元，被配置成基于上述道路邊界屬性和上述障礙物的點云，確定上述障礙物是否為誤檢障礙物；第一控制單元，被配置成響應于確定上述障礙物為誤檢障礙物，控制上述車輛按照當前行駛速度繼續行駛。

在一些實施例中，上述裝置還包括：第二控制單元，被配置成響應于確定上述障礙物不是誤檢障礙物，基于上述障礙物的位置和狀態，向上述車輛發送控制信息，以控制上述車輛避免與上述障礙物碰撞。