[發明專利]用于控制車輛的方法和裝置

在審

• 申請號: 202210033318.4
• 申請日: 2019-10-09
• 公開（公告）號: CN114291084A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 高斌;劉祥;張雙;朱曉星;薛晶晶;楊凡;王成法
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/08;G06V20/58
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于控制車輛的方法，包括：

獲取車輛行駛過程中所采集的道路邊界處的點云；

響應于識別出所述點云中包括障礙物，根據預設的地圖數據確定所述點云所在位置處的道路邊界屬性，所述道路邊界屬性包括欄桿；

基于所述道路邊界屬性和所述障礙物的點云，確定所述障礙物是否為誤檢障礙物；所述基于所述道路邊界屬性和所述障礙物的點云，確定所述障礙物是否為誤檢障礙物，包括：響應于確定所述障礙物靜止，確定所述障礙物是否位于道路邊界外側；響應于確定所述障礙物位于道路邊界外側，確定所述障礙物為誤檢障礙物；

響應于確定所述障礙物為誤檢障礙物，控制所述車輛按照當前行駛速度繼續行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

響應于確定所述障礙物不是誤檢障礙物，基于所述障礙物的位置和狀態，向所述車輛發送控制信息，以控制所述車輛避免與所述障礙物碰撞。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述道路邊界屬性包括綠植；以及

所述基于所述道路邊界屬性和所述障礙物的點云，確定所述障礙物是否為誤檢障礙物，包括：

響應于確定所述障礙物靜止，執行以下第一操作步驟：

響應于確定所述障礙物為未知類型障礙物，確定所述障礙物的點云中位于道路邊界最內側的點數據距離所述障礙物所在側道路邊界的最小距離；

響應于確定所述最小距離小于預設的閾值，確定所述障礙物為誤檢障礙物；

響應于確定所述最小距離大于或等于所述預設的閾值，確定所述障礙物不是誤檢障礙物。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述道路邊界屬性包括墻；以及

所述基于所述道路邊界屬性和所述障礙物的點云，確定所述障礙物是否為誤檢障礙物，包括：

響應于確定所述障礙物靜止，執行以下第二操作步驟：

確定所述障礙物是否位于道路邊界外側；

響應于確定所述障礙物位于道路邊界外側，確定所述障礙物為誤檢障礙物；

響應于確定所述障礙物位于道路邊界內側，確定所述障礙物不是誤檢障礙物。

5.根據權利要求2所述的方法，其中，所述狀態包括靜止狀態和移動狀態；以及

所述基于所述障礙物的位置和狀態，向所述車輛發送控制信息，包括：

響應于確定所述狀態為移動狀態，根據所述障礙物的點云確定所述障礙物的位置和移動速度；

根據所述障礙物的位置和移動速度，向所述車輛發送控制信息，以控制所述車輛避免與所述障礙物碰撞。

6.一種用于控制車輛的裝置，包括：

獲取單元，被配置成獲取車輛行駛過程中所采集的道路邊界處的點云；

第一確定單元，被配置成響應于識別出所述點云中包括障礙物，根據預設的地圖數據確定所述點云所在位置處的道路邊界屬性，所述道路邊界屬性包括欄桿；

第二確定單元，被配置成基于所述道路邊界屬性和所述障礙物的點云，確定所述障礙物是否為誤檢障礙物；所述第二確定單元進一步被配置成：響應于確定所述障礙物靜止，確定所述障礙物是否位于道路邊界外側；響應于確定所述障礙物位于道路邊界外側，確定所述障礙物為誤檢障礙物；

第一控制單元，被配置成響應于確定所述障礙物為誤檢障礙物，控制所述車輛按照當前行駛速度繼續行駛。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

第二控制單元，被配置成響應于確定所述障礙物不是誤檢障礙物，基于所述障礙物的位置和狀態，向所述車輛發送控制信息，以控制所述車輛避免與所述障礙物碰撞。