[發明專利]一種電力機車自動駕駛系統自適應多運行模式控制方法

在審

• 申請號: 202210033069.9
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114291137A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 王瑞;姜正;陳廣泰;杜海賓;崔可強
• 申請（專利權）人: 中車大連機車研究所有限公司
• 主分類號: B61L23/00
• 分類號: B61L23/00
• 代理公司: 大連至誠專利代理事務所(特殊普通合伙) 21242
• 代理人: 楊威;涂文詩

本發明公開了一種電力機車自動駕駛系統自適應多運行模式控制方法，包括：電力機車自動駕駛系統以點單運行模式開始運行；電力機車進行運行線路輪詢檢測，若列車行駛方向的前方存在線路限速值變化的第一線路位置點時，則啟動限速運行模式；若前方的運行線路上設置有達速點，則啟動達速運行模式；若收到定時運行指令則啟動定時運行模式；若收到解除定時運行指令時，自動啟動點單運行模式繼續行駛。本發明使得電力機車自動駕駛系統在整個運行線路行駛的過程中，綜合使用多種運行模式控制電力機車自動駕駛系統，使得電力機車自動駕駛系統能夠在多種線路條件下進行自適應控制，為機車自動駕駛系統的在多種運用場景下的使用提供了有效控制方法。

技術領域

本發明涉及軌道交通的電力機車自動駕駛系統運行模式領域，尤其涉及一種電力機車自動駕駛系統自適應多運行模式控制方法。

背景技術

隨著國家智能交通理念的深入，鐵路改革進程不斷推進，機務智能化、信息化、規范化工作在某些應用領域已經取得了顯著效果，智能化技術作為新一輪科技革命的重要引領，正在快速地推動軌道交通行業進步，列車自動駕駛技術作為智能化技術的典型應用已經成為勢不可擋的潮流。列車自動駕駛技術的推廣應用可以提升鐵路機車運輸效率、增強運用運行安全、降低司機疲勞，將給行業帶來了極大變革。

現有機車自動駕駛系統多以點單運行模式進行自動駕駛控制，但沒有針對在運行線路限速值變化、運行線路設置達速點和在電力機車行駛過程中接收到定時運行指令的多種運行條件下的自動駕駛控制，無法滿足電力機車的實際運行條件，使得自動駕駛的應用與推廣受到了一定的限制。

發明內容

本發明提供一種電力機車自動駕駛系統自適應多運行模式控制方法，以克服上述技術問題。

本發明公開了一種電力機車自動駕駛系統自適應多運行模式控制方法，包括：

步驟1：啟動電力機車，電力機車自動駕駛系統以點單運行模式開始運行；

步驟2：電力機車以第一時間間隔為第一時間段進行運行線路輪詢檢測，以確定電力機車在運行線路列車行駛方向的前方不小于第一檢測距離范圍內的運行線路上的道路限速值變化情況及運行線路上達速點的位置；

步驟3：若電力機車在列車行駛方向的前方第一檢測距離范圍內存在線路限速值由第一線路限速值V₁變化為第二線路限速值V₂的第一線路位置點時，，則自動駕駛系統在第一線路區段內啟動限速運行模式；當列車駛出第一線路區段時，電力機車自動恢復點單運行模式繼續行駛；重復執行步驟2；

步驟4：若電力機車在前方第一檢測距離范圍內的運行線路上設置有達速點，則自動駕駛系統在第二線路區段內啟動達速運行模式；當列車駛出第二線路區段時，電力機車自動恢復點單運行模式繼續行駛；重復執行步驟2；

步驟5：若電力機車在繼續行駛過程中，自動駕駛系統收到當前運行位置至下一站點位置運行時間等于第一時間閾值的定時運行指令時，則自動駕駛系統在第三路線區段內啟動定時運行模式；當列車駛出第三路線區段時，電力機車自動恢復點單運行模式繼續行駛；

步驟6：若電力機車在繼續行駛過程中，收到解除定時運行指令時，自動駕駛系統解除定時運行模式，同時自動啟動點單運行模式繼續行駛；

步驟7：重復執行所述步驟2～步驟6，直至電機機車運行結束。

進一步的，所述步驟3中，當V₂V₁時，第一線路區段為：以距離第一線路位置點向列車行駛方向的后方的距離為第一距離d₁的第一位置點S1為起點，以距離第一線路位置點向列車行駛方向的前方的距離為第二距離d₂的第二位置點S2為終點的線路區間；

其中：