[發明專利]自移動裝置控制方法、裝置、系統、介質及自移動裝置

有效

• 申請號: 202210032544.0
• 申請日: 2022-01-12
• 公開（公告）號: CN114291083B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 未嵐大陸（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

本公開實施例提供了一種自移動裝置控制方法、裝置、系統、介質及自移動裝置，包括：獲取至少一個傳感器采集的自移動裝置在的第一工作區域內的傳感數據；根據傳感數據，確定第一工作區域內的活體目標對應的位置信息；根據活體目標對應的位置信息，對第一工作區域進行聚集檢測，聚集檢測用于確定第一工作區域是否存在多個活體目標聚集；基于聚集檢測的結果，控制自移動裝置的運行。本公開實施例可以使得自移動裝置遇到活體目標時運行和避障的方式更合理，從而滿足實際需求，并在自移動裝置工作時有效保證其自身和其周圍物體的安全。

技術領域

本公開實施例涉及智能控制領域，尤其涉及一種自移動裝置控制方法、裝置、系統、介質及自移動裝置。

背景技術

現如今，智能技術給人們的生活的便利帶來了重大的影響。例如割草機等自移動裝置，可以在各種智能控制技術的協助下，完成割草任務，極大地方便了人們的割草工作。現有的割草機在進行自移動工作時，一般是按照預定的移動軌跡進行移動，并在遇到障礙物(例如活體目標)時進行避障，因此如何保證使得割草機在工作時保證自身和其周圍物體的安全就成了一個需要解決的技術問題。

發明內容

為了解決上述問題，本公開實施例提供了一種自移動裝置控制方法、裝置、系統、介質及自移動裝置，以至少部分地解決上述問題。

根據本公開實施例中的一方面，提供了一種自移動裝置控制方法，其包括：獲取至少一個傳感器采集的自移動裝置在的第一工作區域內的傳感數據；根據傳感數據，確定第一工作區域內的活體目標對應的位置信息；根據活體目標對應的位置信息，對第一工作區域進行聚集檢測，聚集檢測用于確定第一工作區域是否存在多個活體目標聚集；基于聚集檢測的結果，控制自移動裝置的運行。

在一些可選實施例中，基于聚集檢測的結果，控制自移動裝置的運行，包括：若第一工作區域內存在多個活體目標聚集，根據多個活體目標對應的位置信息確定第一危險區域，控制自移動裝置偏離第一危險區域。

在一些可選實施例中，控制自移動裝置偏離第一危險區域，包括：控制自移動裝置移動至第二工作區域，第二工作區域不包括第一危險區域，且不包括第一工作區域。

在一些可選實施例中，根據活體目標對應的位置信息，對第一工作區域進行聚集檢測，包括：根據活體目標對應的位置信息，確定活體目標的數量和活體目標彼此之間的距離；若第一工作區域內至少存在預設數量個彼此之間的距離小于預設距離閾值的活體目標且持續時間大于預設時間閾值，則聚集檢測的結果為第一工作區域內存在多個活體目標聚集，反之則聚集檢測的結果為第一工作區域內不存在多個活體目標聚集，其中，預設數量大于或者等于2。

在一些可選實施例中，基于聚集檢測的結果，控制自移動裝置的運行，還包括：若第一工作區域內不存在多個活體目標聚集，且第一工作區域內存在活體目標時，根據活體目標的位置信息，確定活體目標的速度信息，以及活體目標在第一預設時間內的移動距離；根據速度信息和移動距離，控制自移動裝置的運行。

在一些可選實施例中，根據移動速度和移動距離，控制自移動裝置的運行，包括：根據活體目標的移動速率和移動距離對活體目標進行活躍狀態檢測，活躍狀態檢測用于確定活體目標是否處于活躍狀態；基于活躍狀態檢測的結果，控制自移動裝置的運行；其中，當移動速率大于第一速率閾值且移動距離大于第一距離閾值，則活躍狀態檢測的結果為活體目標處于活躍狀態；若移動速率小于或等于第一速率閾值或者移動距離小于或等于第一距離閾值，則活躍狀態檢測的結果為活體目標不處于活躍狀態。

在一些可選實施例中，基于活躍狀態檢測的結果，控制自移動裝置的運行，包括：若活體目標不處于活躍狀態，控制自移動裝置停止運行；或者，若活體目標不處于活躍狀態，根據位置信息確定活體目標與自移動裝置之間的距離，并控制自移動裝置在距離小于第一距離閾值前進行轉向，以避免自移動裝置與活體目標接觸。