[發(fā)明專利]自移動裝置控制方法、裝置、系統(tǒng)、介質(zhì)及自移動裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210032544.0 | 申請日： | 2022-01-12 |
| 公開（公告）號： | CN114291083B | 公開（公告）日： | 2023-07-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 請求不公布姓名 | 申請（專利權(quán)）人： | 未嵐大陸（北京）科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/095 | 分類號： | B60W30/095 |
| 代理公司： | 北京合智同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100192 北京市海淀區(qū)西小口路*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動 裝置 控制 方法 系統(tǒng) 介質(zhì) | ||
1.一種自移動裝置控制方法，包括：
獲取至少一個傳感器采集的自移動裝置在的第一工作區(qū)域內(nèi)的傳感數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述傳感數(shù)據(jù)，確定所述第一工作區(qū)域內(nèi)的活體目標對應(yīng)的位置信息；
根據(jù)所述活體目標對應(yīng)的位置信息，對所述第一工作區(qū)域進行聚集檢測，所述聚集檢測用于確定第一工作區(qū)域是否存在多個活體目標聚集；
基于所述聚集檢測的結(jié)果，控制所述自移動裝置的運行；
所述根據(jù)所述活體目標對應(yīng)的位置信息，對所述第一工作區(qū)域進行聚集檢測，包括：根據(jù)所述活體目標對應(yīng)的位置信息，確定活體目標的數(shù)量和活體目標彼此之間的距離；若所述第一工作區(qū)域內(nèi)至少存在預(yù)設(shè)數(shù)量個彼此之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的活體目標且持續(xù)時間大于預(yù)設(shè)時間閾值，則所述聚集檢測的結(jié)果為第一工作區(qū)域內(nèi)存在多個活體目標聚集，反之則所述聚集檢測的結(jié)果為第一工作區(qū)域內(nèi)不存在多個活體目標聚集，其中，所述預(yù)設(shè)數(shù)量大于或者等于2。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述聚集檢測的結(jié)果，控制所述自移動裝置的運行，包括：
若所述第一工作區(qū)域內(nèi)存在多個活體目標聚集，根據(jù)所述多個活體目標對應(yīng)的位置信息確定第一危險區(qū)域，控制所述自移動裝置偏離所述第一危險區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述控制所述自移動裝置偏離所述第一危險區(qū)域，包括：
控制所述自移動裝置移動至第二工作區(qū)域，所述第二工作區(qū)域不包括所述第一危險區(qū)域，且不包括所述第一工作區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述基于所述聚集檢測的結(jié)果，控制所述自移動裝置的運行，還包括：
若所述第一工作區(qū)域內(nèi)不存在多個活體目標聚集，且所述第一工作區(qū)域內(nèi)存在活體目標時，根據(jù)所述活體目標的位置信息，確定所述活體目標的速度信息，以及所述活體目標在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)的移動距離；
根據(jù)所述活體目標的速度信息和所述活體目標在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)的移動距離，控制所述自移動裝置的運行。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述活體目標的速度信息包括活體目標的移動速率；所述根據(jù)所述活體目標的速度信息和所述活體目標在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)的移動距離，控制所述自移動裝置的運行，包括：
根據(jù)活體目標的移動速率和所述活體目標在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)的移動距離對所述活體目標進行活躍狀態(tài)檢測，所述活躍狀態(tài)檢測用于確定所述活體目標是否處于活躍狀態(tài)；
基于所述活躍狀態(tài)檢測的結(jié)果，控制所述自移動裝置的運行；
其中，當(dāng)所述活體目標的移動速率大于第一速率閾值且所述活體目標在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)的移動距離大于第一距離閾值，則所述活躍狀態(tài)檢測的結(jié)果為所述活體目標處于活躍狀態(tài)；若所述活體目標的移動速率小于或等于第一速率閾值或者所述活體目標在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)的移動距離小于或等于第一距離閾值，則所述活躍狀態(tài)檢測的結(jié)果為所述活體目標不處于活躍狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述基于所述活躍狀態(tài)檢測的結(jié)果，控制所述自移動裝置的運行，包括：
若所述活體目標不處于所述活躍狀態(tài)，控制所述自移動裝置停止運行；
或者，
若所述活體目標不處于所述活躍狀態(tài)，根據(jù)所述位置信息確定所述活體目標與所述自移動裝置之間的距離，并控制所述自移動裝置在所述距離小于第一距離閾值前進行轉(zhuǎn)向，以避免所述自移動裝置與所述活體目標接觸。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述基于所述活躍狀態(tài)檢測的結(jié)果，控制所述自移動裝置的運行，還包括：
若所述活體目標處于所述活躍狀態(tài)，根據(jù)所述活體目標的位置信息確定所述活體目標在當(dāng)前位置的第一速度，并獲取所述自移動裝置在當(dāng)前位置的第二速度；
根據(jù)所述第一速度和所述第二速度對所述活體目標進行碰撞風(fēng)險檢測，所述碰撞風(fēng)險檢測用于確定所述自移動裝置與所述活體目標是否會發(fā)生碰撞；
基于所述碰撞風(fēng)險檢測的結(jié)果，控制所述自移動裝置的運行。
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