[發(fā)明專利]基于自動駕駛車輛的障礙物的識別方法以及自動駕駛車輛在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210028503.4 | 申請日： | 2022-01-11 |
| 公開（公告）號： | CN114312846A | 公開（公告）日： | 2022-04-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 石尾渉;藤田泰彥;鈴木昭二 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社IAT |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京弈賢專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11817 | 代理人： | 蔡倫 |
| 地址： | 日本愛知*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 自動 駕駛 車輛 障礙物 識別 方法 以及 | ||
本發(fā)明提供了一種基于自動駕駛車輛的障礙物的識別方法以及自動駕駛車輛，方法包括：獲取圖像傳感器及超聲波傳感器上傳的實時圖像信息；根據(jù)實時圖像信息生成障礙物的識別結(jié)果。解決了現(xiàn)有的自動駕駛的車輛往往通過設(shè)置雷達等高成本的方式來識別路面的障礙物成本大的技術(shù)問題。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及基于自動駕駛車輛的障礙物的識別方法以及自動駕駛車輛。
背景技術(shù)
自動駕駛汽車又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動機器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。在20世紀已有數(shù)十年的歷史，21世紀初呈現(xiàn)出接近實用化的趨勢，自動駕駛技術(shù)已經(jīng)被廣泛運用到多個場景，比如，帶有自動駕駛功能的高爾夫球車。
在自動駕駛中，為了實現(xiàn)路況的識別，比如障礙物的識別，往往在車輛上配置激光雷達、立體攝像頭等傳感器來檢測到障礙物，或者在行駛的路上設(shè)置磁導(dǎo)線形成磁性軌道對車輛進行導(dǎo)航。
需要說明的是，現(xiàn)有的自動駕駛的車輛往往通過設(shè)置雷達等高成本的方式來識別路面的障礙物成本大。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種基于自動駕駛車輛的障礙物的識別方法以及自動駕駛車輛，以解決現(xiàn)有的自動駕駛的車輛往往通過設(shè)置雷達等高成本的方式來識別路面的障礙物成本大的技術(shù)問題。
根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種基于自動駕駛車輛的障礙物的識別方法，自動駕駛車輛包括：圖像傳感器以及超聲波傳感器，其中，方法包括：獲取圖像傳感器及超聲波傳感器上傳的實時圖像信息；根據(jù)實時圖像信息生成障礙物的識別結(jié)果。
進一步地，超聲波傳感器為多個，其中，多個超聲波傳感器設(shè)置于自動駕駛車輛的車頭，以使得超聲波傳感器的視野與自動駕駛車輛的車寬相同。
進一步地，圖像傳感器在自動駕駛車輛上的檢測角度范圍在水平方向超過超聲波傳感器。
進一步地，實時圖像信息包括超聲波傳感器采集到的第一圖像以及圖像傳感器采集到的第二圖像，其中，根據(jù)實時圖像信息生成障礙物的識別結(jié)果包括：根據(jù)第一圖像判斷出超聲波傳感器視野范圍內(nèi)的障礙物；根據(jù)第二圖像判斷出圖像傳感視野范圍內(nèi)的障礙物，其中，圖像傳感器的視野范圍在超聲波傳感器的視野范圍之外。
進一步地，圖像傳感器視野范圍內(nèi)的障礙物為超聲波傳感器視野之外的橫向移動障礙物。
進一步地，在獲取圖像傳感器及超聲波傳感器上傳的實時圖像信息之前，方法包括：根據(jù)圖像傳感器采集到的圖像數(shù)據(jù)生成地圖數(shù)據(jù)；接收用戶輸入的目標(biāo)地址信息；根據(jù)目標(biāo)地址信息以及地圖數(shù)據(jù)生成駕駛路徑。
進一步地，在根據(jù)超聲波傳感器及圖像傳感器上傳的實時圖像信息生成障礙物的識別結(jié)果之后，方法包括：根據(jù)障礙物的識別結(jié)果確定障礙物與自動駕駛車輛之間的距離；在距離小于預(yù)設(shè)閾值的情況下，控制自動駕駛車輛停止運行或者轉(zhuǎn)彎避讓。
根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種基于自動駕駛車輛的障礙物的識別裝置，自動駕駛車輛包括：圖像傳感器以及超聲波傳感器，其中，裝置包括：獲取單元，獲取圖像傳感器及超聲波傳感器上傳的實時圖像信息；生成單元，根據(jù)實時圖像信息生成障礙物的識別結(jié)果。
根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種自動駕駛車輛，自動駕駛車輛包括：圖像傳感器以及超聲波傳感器，用于獲取實時圖像信息并且上傳；控制器，與圖像傳感器以及超聲波傳感器建立通信關(guān)系，用于根據(jù)實時圖像信息確定存在障礙物，并且根據(jù)自動駕駛車輛與障礙物之間的距離生成控制指令。
進一步地，超聲波傳感器至少包括：第一超聲波傳感器、第二超聲波傳感器以及第三超聲波傳感器，其中，第一超聲波傳感器、第二超聲波傳感器以及第三超聲波傳感器設(shè)置在自動駕駛車輛的車頭，以使得超聲波傳感器的視野與自動駕駛車輛的車寬相同。
進一步地，圖像傳感器為單眼廣角攝像頭。
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