[發明專利]基于自動駕駛車輛的障礙物的識別方法以及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202210028503.4
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN114312846A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 石尾渉;藤田泰彥;鈴木昭二
• 申請（專利權）人: 株式會社IAT
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京弈賢專利代理事務所(特殊普通合伙) 11817
• 代理人: 蔡倫

1.一種基于自動駕駛車輛的障礙物的識別方法，其特征在于，自動駕駛車輛包括：圖像傳感器以及超聲波傳感器，其中，所述方法包括：

獲取所述圖像傳感器及所述超聲波傳感器上傳的實時圖像信息；

根據所述實時圖像信息生成障礙物的識別結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述超聲波傳感器為多個，其中，多個所述超聲波傳感器設置于所述自動駕駛車輛的車頭，以使得所述超聲波傳感器的視野與所述自動駕駛車輛的車寬相同。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述圖像傳感器在所述自動駕駛車輛上的檢測角度范圍在水平方向超過所述超聲波傳感器。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述實時圖像信息包括所述超聲波傳感器采集到的第一圖像以及所述圖像傳感器采集到的第二圖像，其中，根據所述實時圖像信息生成所述障礙物的識別結果包括：

根據所述第一圖像判斷出所述超聲波傳感器視野范圍內的障礙物；

根據所述第二圖像判斷出所述圖像傳感視野范圍內的障礙物，其中，所所述圖像傳感器的視野范圍在所述超聲波傳感器的視野范圍之外。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述圖像傳感器視野范圍內的障礙物為所述超聲波傳感器視野之外的橫向移動障礙物。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述圖像傳感器及所述超聲波傳感器上傳的實時圖像信息之前，所述方法包括：

根據所述圖像傳感器采集到的圖像數據生成地圖數據；

接收用戶輸入的目標地址信息；

根據所述目標地址信息以及所述地圖數據生成駕駛路徑。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述超聲波傳感器及圖像傳感器上傳的實時圖像信息生成障礙物的識別結果之后，所述方法包括：

根據所述障礙物的識別結果確定所述障礙物與所述自動駕駛車輛之間的距離；

在所述距離小于預設閾值的情況下，控制所述自動駕駛車輛停止運行或者轉彎避讓。

8.一種基于自動駕駛車輛的障礙物的識別裝置，其特征在于，自動駕駛車輛包括：圖像傳感器以及超聲波傳感器，其中，所述裝置包括：

獲取單元，獲取所述圖像傳感器及所述超聲波傳感器上傳的實時圖像信息；

生成單元，根據所述實時圖像信息生成障礙物的識別結果。

9.一種自動駕駛車輛，其特征在于，所述自動駕駛車輛包括：

圖像傳感器以及超聲波傳感器，用于獲取實時圖像信息并且上傳；

控制器，與所述圖像傳感器以及超聲波傳感器建立通信關系，用于根據所述實時圖像信息確定存在障礙物，并且根據自動駕駛車輛與障礙物之間的距離生成控制指令。

10.根據權利要求9所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述超聲波傳感器至少包括：第一超聲波傳感器、第二超聲波傳感器以及第三超聲波傳感器，其中，所述第一超聲波傳感器、第二超聲波傳感器以及第三超聲波傳感器設置在所述自動駕駛車輛的車頭，以使得所述超聲波傳感器的視野與所述自動駕駛車輛的車寬相同。

11.根據權利要求9所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述圖像傳感器為單眼廣角攝像頭。

12.根據權利要求9所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述圖像傳感器在所述自動駕駛車輛上的檢測角度范圍在水平方向超過所述超聲波傳感器。