[發明專利]機器人傳感器的標定檢測裝置及標定檢測方法

在審

• 申請號: 202210028068.5
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN116466330A
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 許濤;孫華清;柳云飛;劉宇飛
• 申請（專利權）人: 北京有竹居網絡技術有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;H04N17/00
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 王剛

本申請提供一種機器人傳感器的標定檢測裝置及標定檢測方法。該標定檢測裝置包括：主體；標示組件，可拆卸設置于所述主體或設置于所述主體附近的預定位置，用于標示檢測位置，或用于供被測機器人感知，以使所述被測機器人確定所述檢測位置；其中，所述檢測位置是根據所述主體的規格、所述被測機器人的規格以及所述被測機器人搭載的各傳感器的工作參數確定的；第一檢測組件，可拆卸設置于所述主體，用于對所述被測機器人搭載的測距傳感器進行標定檢測；第二檢測組件，可拆卸設置于所述主體，用于對所述被測機器人搭載的視覺傳感器進行標定檢測。

技術領域

本申請涉及智能機器人技術領域，尤其涉及一種機器人傳感器的標定檢測裝置及標定檢測方法。

背景技術

隨著人工智能技術和傳感器技術的快速發展，智能機器人已經走進了人們的日常生活中。例如，在物流、配送過程中的遞送機器人，各類服務場所中的迎賓機器人等。

作為智能機器人實現運動行進的基礎，智能機器人周身搭載了各種類型的傳感器來感知其自身狀態、速度、相對位置等信息。傳感器感知到的數據作為圖像識別、位置判斷的基礎，在智能機器人的設計實現過程中占有關鍵地位。

傳感器在使用之前通常需要進行標定，標定是指通過專用的標準設備來確定傳感器的輸入-輸出轉換關系。標定的精度影響智能機器人圖像識別、運動的精度，所以在傳感器進行標定后，還需要進行標定檢測，以確定傳感器的標定是否滿足精度要求。然而，相關技術中的標定檢測方案普遍存在過程繁瑣、效率低、成本高的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提出一種機器人傳感器的標定檢測裝置及標定檢測方法。

基于上述目的，本申請提供了一種機器人傳感器的標定檢測裝置，包括：

主體；

標示組件，可拆卸設置于所述主體或設置于所述主體附近的預定位置，用于標示檢測位置，或用于供被測機器人感知，以使所述被測機器人確定所述檢測位置；其中，所述檢測位置是根據所述主體的規格、所述被測機器人的規格以及所述被測機器人搭載的各傳感器的工作參數確定的；

第一檢測組件，可拆卸設置于所述主體，用于對所述被測機器人搭載的測距傳感器進行標定檢測；

第二檢測組件，可拆卸設置于所述主體，用于對所述被測機器人搭載的視覺傳感器進行標定檢測。

在一些實施方式中，所述標示組件，包括：可拆卸設置于所述主體或設置于所述預定位置的標示組件本體；所述標示組件本體表面設置有用于供被測機器人感知的圖形碼，所述圖形碼記載有所述檢測位置的位置信息；或，所述標示組件本體內設置有被動通信部件，所述被動通信部件用于在被所述被測機器人觸發時，向所述被測機器人發送所述檢測位置的位置信息。

在一些實施方式中，所述第一檢測組件，包括：可拆卸設置于所述主體的至少一個第一檢測板；所述第一檢測板包括一平坦的第一檢測面，所述第一檢測面用于供所述測距傳感器所感知；至少一個所述第一檢測板在所述主體上的設置位置相互配合，以使至少一個所述第一檢測面能夠對應所述測距傳感器的全部感知范圍。

在一些實施方式中，所述第一檢測面上還可拆卸設置有輔助測試部件；所述輔助測試部件至少部分覆蓋所述第一檢測面，且表面為預定的材質。

在一些實施方式中，所述第二檢測組件，包括：可拆卸設置于所述主體的至少一個第二檢測板；所述第二檢測板包括一平坦的第二檢測面，所述第二檢測面上設置有用于供所述視覺傳感器采集以進行標定檢測的檢測圖像；至少一個所述第二檢測面能夠對應所述視覺傳感器的至少部分感知范圍。

在一些實施方式中，所述被測機器人搭載的視覺傳感器為深度攝像機；所述第二檢測組件，包括：兩個所述第二檢測板；兩個所述第二檢測板相靠近或相接，且兩個所述第二檢測板之間呈預定的角度，以用于對所述深度攝像機進行標定檢測。