[發(fā)明專利]機(jī)器人傳感器的標(biāo)定檢測裝置及標(biāo)定檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210028068.5
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN116466330A
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許濤;孫華清;柳云飛;劉宇飛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京有竹居網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;H04N17/00
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 王剛

1.一種機(jī)器人傳感器的標(biāo)定檢測裝置，其特征在于，包括：

主體；

標(biāo)示組件，可拆卸設(shè)置于所述主體或設(shè)置于所述主體附近的預(yù)定位置，用于標(biāo)示檢測位置，或用于供被測機(jī)器人感知，以使所述被測機(jī)器人確定所述檢測位置；其中，所述檢測位置是根據(jù)所述主體的規(guī)格、所述被測機(jī)器人的規(guī)格以及所述被測機(jī)器人搭載的各傳感器的工作參數(shù)確定的；

第一檢測組件，可拆卸設(shè)置于所述主體，用于對所述被測機(jī)器人搭載的測距傳感器進(jìn)行標(biāo)定檢測；

第二檢測組件，可拆卸設(shè)置于所述主體，用于對所述被測機(jī)器人搭載的視覺傳感器進(jìn)行標(biāo)定檢測。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述標(biāo)示組件，包括：可拆卸設(shè)置于所述主體或設(shè)置于所述預(yù)定位置的標(biāo)示組件本體；

所述標(biāo)示組件本體表面設(shè)置有用于供被測機(jī)器人感知的圖形碼，所述圖形碼記載有所述檢測位置的位置信息；

或，

所述標(biāo)示組件本體內(nèi)設(shè)置有被動(dòng)通信部件，所述被動(dòng)通信部件用于在被所述被測機(jī)器人觸發(fā)時(shí)，向所述被測機(jī)器人發(fā)送所述檢測位置的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一檢測組件，包括：可拆卸設(shè)置于所述主體的至少一個(gè)第一檢測板；所述第一檢測板包括一平坦的第一檢測面，所述第一檢測面用于供所述測距傳感器所感知；

至少一個(gè)所述第一檢測面能夠?qū)?yīng)所述測距傳感器的全部感知范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述第一檢測面上還可拆卸設(shè)置有輔助測試部件；所述輔助測試部件至少部分覆蓋所述第一檢測面，且表面為預(yù)定的材質(zhì)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第二檢測組件，包括：可拆卸設(shè)置于所述主體的至少一個(gè)第二檢測板；所述第二檢測板包括一平坦的第二檢測面，所述第二檢測面上設(shè)置有用于供所述視覺傳感器采集以進(jìn)行標(biāo)定檢測的檢測圖像；

至少一個(gè)所述第二檢測面能夠?qū)?yīng)所述視覺傳感器的至少部分感知范圍。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述被測機(jī)器人搭載的視覺傳感器為深度攝像機(jī)；

所述第二檢測組件，包括：兩個(gè)所述第二檢測板；兩個(gè)所述第二檢測板相靠近或相接，且兩個(gè)所述第二檢測板之間呈預(yù)定的角度，以用于對所述深度攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定檢測。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述被測機(jī)器人搭載有沿豎直方向呈上下分布的高位視覺傳感器和低位視覺傳感器；

所述第二檢測組件，包括：處于同一豎直平面，且沿豎直方向呈上下分布的高位檢測板組和低位檢測板組；所述高位檢測板組和所述低位檢測板組均包括有至少一個(gè)所述第二檢測板；所述高位檢測板組用于對所述高位視覺傳感器進(jìn)行標(biāo)定檢測，所述低位檢測板組用于對所述低位視覺傳感器進(jìn)行標(biāo)定檢測。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述豎直平面到所述檢測位置之間的距離為第一距離；所述高位視覺傳感器和所述低位視覺傳感器的感知范圍的交點(diǎn)到所述檢測位置之間的距離為第二距離；所述第一距離不大于所述第二距離。

9.一種使用如權(quán)利要求1至8任意一項(xiàng)所述的裝置對機(jī)器人傳感器進(jìn)行標(biāo)定檢測的方法，其特征在于，包括：

根據(jù)所述標(biāo)示組件，使被測機(jī)器人處于所述檢測位置；

通過所述第一檢測組件對所述被測機(jī)器人搭載的測距傳感器進(jìn)行標(biāo)定檢測；以及

通過所述第二檢測組件對所述被測機(jī)器人搭載的視覺傳感器進(jìn)行標(biāo)定檢測。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)示組件本體表面設(shè)置有用于供被測機(jī)器人感知的圖形碼，或所述標(biāo)示組件本體內(nèi)設(shè)置有被動(dòng)通信部件；

所述根據(jù)所述標(biāo)示組件，使被測機(jī)器人處于所述檢測位置，包括：

使所述被測機(jī)器人讀取所述圖形碼或觸發(fā)所述被動(dòng)通信部件，以獲得所述檢測位置的位置信息；

使所述被測機(jī)器人根據(jù)所述位置信息行進(jìn)至所述檢測位置。