[發明專利]一種輸電線隱患距離的計算方法及終端

有效

• 申請號: 202210024494.1
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN114066985B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 張宇;袁小德;亢曉斌;楊偉強;劉東劍
• 申請（專利權）人: 深圳金三立視頻科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06V10/44;G01B11/00
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務所 44275
• 代理人: 林棟

1.一種輸電線隱患距離的計算方法，其特征在于，包括：

獲取輸電線路通道的二維圖像數據與三維點云數據；

對所述二維圖像數據進行深度估計，得到與所述二維圖像數據對應的深度圖，并基于所述二維圖像數據與所述深度圖使用預設目標輪廓提取網絡進行輪廓提取，得到二維隱患輪廓；

基于所述二維圖像數據與所述三維點云數據確定所述二維隱患輪廓對應的三維隱患輪廓；

根據所述三維點云數據確定輸電線位置信息，并根據所述輸電線位置信息與所述三維隱患輪廓計算得到所述輸電線與所述隱患的目標最短距離；

所述基于所述二維圖像數據與所述三維點云數據確定所述二維隱患輪廓對應的三維隱患輪廓包括：

基于所述二維圖像數據與所述三維點云數據建立地面映射模型；

使用所述地面映射模型確定所述二維隱患輪廓對應的三維隱患輪廓；

所述使用所述地面映射模型確定所述二維隱患輪廓對應的三維隱患輪廓包括：

獲取所述二維隱患輪廓的二維隱患坐標；

使用所述地面映射模型將所述二維隱患坐標轉換為三維隱患坐標；

使用攝像機成像原理基于所述三維隱患坐標確定三維隱患輪廓及對應的真實高度，所述真實高度相當于所述三維隱患坐標中的z坐標；

所述獲取輸電線路通道的二維圖像數據與三維點云數據之后包括：

對所述三維點云數據進行分類，得到地面點云數據；

所述基于所述二維圖像數據與所述三維點云數據建立地面映射模型包括：

獲取所述二維圖像數據的預設地面標記；

根據所述預設地面標記從所述二維圖像數據中確定預設數量的地面標識物，并記錄所述地面標識物對應的二維坐標；

根據所述地面點云數據從所述三維點云數據中確定所述地面標識物對應的三維坐標；

根據所述二維坐標確定第一齊次坐標，并根據所述三維坐標確定第二齊次坐標；

根據所述第一齊次坐標、所述第二齊次坐標建立地面映射模型；

所述地面映射模型為：

式中，(u_i，v_i，1)表示所述第一齊次坐標，(x_i，y_i，1)表示所述第二齊次坐標，j表示所述預設數量，i表示第i個所述地面標識物，H_g表示地面映射矩陣；

所述對所述三維點云數據進行分類時，還包括：

得到輸電線點云數據；

所述根據所述三維點云數據確定輸電線位置信息包括：

根據所述輸電線點云數據使用四次多項式對每一輸電線的位置進行擬合，得到每一輸電線位置信息；

所述根據所述輸電線位置信息與所述三維隱患輪廓計算得到所述輸電線與所述隱患的目標最短距離包括：

對所述三維隱患輪廓按照預設采樣點數進行均勻采樣，得到多個采樣點；

使用牛頓迭代法計算所述多個采樣點中每一所述采樣點與所述每一輸電線位置信息的最短距離，得到多個最短距離；

從所述多個最短距離中確定所述輸電線與所述隱患的目標最短距離。

2.根據權利要求1所述的一種輸電線隱患距離的計算方法，其特征在于，所述對所述二維圖像數據進行深度估計，得到與所述二維圖像數據對應的深度圖包括：

使用預設深度估計網絡對所述二維圖像數據進行深度估計，得到與所述二維圖像數據對應的深度圖。

3.根據權利要求1所述的一種輸電線隱患距離的計算方法，其特征在于，所述目標最短距離D為：

D＝min_{t＝1，2，...，kN}(d_t)；

式中，d_t表示第t個最短距離，k表示所述輸電線位置信息的總個數，N表示所述預設采樣點數。

4.一種輸電線隱患距離的計算終端，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至3中任一項所述的一種輸電線隱患距離的計算方法中的各個步驟。