[發(fā)明專利]起重機(jī)控制方法、裝置及起重機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210024300.8
• 申請(qǐng)日: 2022-01-11
• 公開（公告）號(hào): CN114476945A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳敏華;孫瑜;龔盼盼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/16
• 分類號(hào): B66C13/16;B66C13/48;B66C13/06
• 代理公司: 北京布瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

本申請(qǐng)公開了一種起重機(jī)控制方法、裝置及起重機(jī)，涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，該胎吊控制方法包括：獲取起重機(jī)的多個(gè)頂角的水平檢測(cè)結(jié)果；其中，水平檢測(cè)結(jié)果表征多個(gè)頂角所在的平面與水平面之間的關(guān)系；根據(jù)水平檢測(cè)結(jié)果，調(diào)整起重機(jī)的多個(gè)頂升裝置的伸出長(zhǎng)度，以使多個(gè)頂角所在的平面與水平面平行；其中，多個(gè)頂升裝置與多組支撐輪一一對(duì)應(yīng)，頂升裝置配置為獨(dú)立抬升對(duì)應(yīng)的支撐輪，并改變對(duì)應(yīng)的頂角的高度。該胎吊控制方法、裝置及起重機(jī)，其可以使起重機(jī)減少出現(xiàn)晃動(dòng)、傾倒的情況，提高作業(yè)效率，降低安全事故發(fā)生的概率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種起重機(jī)控制方法、裝置及起重機(jī)。

背景技術(shù)

輪胎吊在移動(dòng)到至工作地點(diǎn)后，通常需要使用頂升裝置抬升輪胎吊的整體高度，使得輪胎遠(yuǎn)離地面，這樣可以避免輪胎吊可以吊裝的過程中，擠壓輪胎，可以起到保護(hù)輪胎，延遲輪胎使用壽命的作用。現(xiàn)有技術(shù)中，由于工作地點(diǎn)的表面不平整，使用頂升裝置抬升輪胎吊后，會(huì)導(dǎo)致輪胎吊整體處于傾斜的狀態(tài)，另外，輪胎吊在作業(yè)的時(shí)，也可能因?yàn)檩喬鈮翰蛔恪⑹茌d變化等因素，使得輪胎吊整體處于傾斜狀態(tài)，這樣在進(jìn)行吊裝時(shí)容易出現(xiàn)晃動(dòng)、傾倒的情況，并且會(huì)導(dǎo)致對(duì)箱困難，影響作業(yè)效率，不利于自動(dòng)化作業(yè)，也容易出現(xiàn)安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種起重機(jī)控制方法、裝置及起重機(jī)，其可以使起重機(jī)在工作過程中保持水平狀態(tài)，減少出現(xiàn)晃動(dòng)、傾倒的情況，從而提高作業(yè)效率，降低安全事故發(fā)生的概率。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種起重機(jī)控制方法，包括：

獲取起重機(jī)的多個(gè)頂角的水平檢測(cè)結(jié)果；其中，所述水平檢測(cè)結(jié)果表征所述多個(gè)頂角所在的平面與水平面之間的關(guān)系；

根據(jù)所述水平檢測(cè)結(jié)果，調(diào)整所述起重機(jī)的多個(gè)頂升裝置的伸出長(zhǎng)度，以使所述多個(gè)頂角所在的平面與水平面平行；其中，多個(gè)所述頂升裝置與多組所述支撐輪一一對(duì)應(yīng)，所述頂升裝置配置為獨(dú)立抬升對(duì)應(yīng)的所述支撐輪，并改變對(duì)應(yīng)的所述頂角的高度。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，所述根據(jù)所述水平檢測(cè)結(jié)果，調(diào)整所述起重機(jī)的多個(gè)頂升裝置的伸出長(zhǎng)度包括：

若所述水平檢測(cè)結(jié)果表征所述多個(gè)頂角所在的平面與水平面平行，則調(diào)整所述多個(gè)頂升裝置的伸出長(zhǎng)度相同。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，所述根據(jù)所述水平檢測(cè)結(jié)果，調(diào)整所述起重機(jī)的多個(gè)頂升裝置的伸出長(zhǎng)度包括：

若所述水平檢測(cè)結(jié)果表征所述多個(gè)頂角所在的平面與水平面之間不平行，則獲取所述多個(gè)頂角所在的平面與水平面之間的傾斜角；

根據(jù)所述傾斜角，調(diào)整所述多個(gè)頂升裝置的伸出長(zhǎng)度，以使所述多個(gè)頂角所在的平面與水平面平行。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，所述根據(jù)所述傾斜角，調(diào)整所述多個(gè)頂升裝置的伸出長(zhǎng)度包括：

根據(jù)所述傾斜角，得到每個(gè)所述頂角相對(duì)于預(yù)設(shè)中心在豎直方向上的偏移量；其中，所述預(yù)設(shè)中心表征所述多個(gè)頂角圍合形成圖形的幾何中心；

根據(jù)每個(gè)所述頂角相對(duì)于所述預(yù)設(shè)中心在豎直方向上的偏移量，調(diào)整每個(gè)所述頂角對(duì)應(yīng)的所述頂升裝置的伸出長(zhǎng)度，以使所述多個(gè)頂角所在的平面與水平面平行。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，在所述根據(jù)所述水平檢測(cè)結(jié)果，調(diào)整所述起重機(jī)的多個(gè)頂升裝置的伸出長(zhǎng)度之后，所述起重機(jī)控制方法還包括：

再次獲取所述起重機(jī)的所述多個(gè)頂角的水平檢測(cè)結(jié)果；以及

若再次獲取的水平檢測(cè)結(jié)果表征所述多個(gè)頂角所在的平面與水平面平行，則發(fā)出控制所述頂升裝置停止工作的控制指令。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，在所述根據(jù)所述水平檢測(cè)結(jié)果，調(diào)整所述起重機(jī)的多個(gè)頂升裝置的伸出長(zhǎng)度之后，所述起重機(jī)控制方法還包括：