[發明專利]起重機控制方法、裝置及起重機

在審

• 申請號: 202210024300.8
• 申請日: 2022-01-11
• 公開（公告）號: CN114476945A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 陳敏華;孫瑜;龔盼盼
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/48;B66C13/06
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

1.一種起重機控制方法，其特征在于，包括：

獲取起重機的多個頂角的水平檢測結果；其中，所述水平檢測結果表征所述多個頂角所在的平面與水平面之間的關系；

根據所述水平檢測結果，調整所述起重機的多個頂升裝置的伸出長度，以使所述多個頂角所在的平面與水平面平行；其中，多個所述頂升裝置與多組所述支撐輪一一對應，所述頂升裝置配置為獨立抬升對應的所述支撐輪，并改變對應的所述頂角的高度。

2.根據權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，所述根據所述水平檢測結果，調整所述起重機的多個頂升裝置的伸出長度包括：

若所述水平檢測結果表征所述多個頂角所在的平面與水平面平行，則調整所述多個頂升裝置的伸出長度相同。

3.根據權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，所述根據所述水平檢測結果，調整所述起重機的多個頂升裝置的伸出長度包括：

若所述水平檢測結果表征所述多個頂角所在的平面與水平面之間不平行，則獲取所述多個頂角所在的平面與水平面之間的傾斜角；

根據所述傾斜角，調整所述多個頂升裝置的伸出長度，以使所述多個頂角所在的平面與水平面平行。

4.根據權利要求3所述的起重機控制方法，其特征在于，所述根據所述傾斜角，調整所述多個頂升裝置的伸出長度包括：

根據所述傾斜角，得到每個所述頂角相對于預設中心在豎直方向上的偏移量；其中，所述預設中心表征所述多個頂角圍合形成圖形的幾何中心；

根據每個所述頂角相對于所述預設中心在豎直方向上的偏移量，調整每個所述頂角對應的所述頂升裝置的伸出長度，以使所述多個頂角所在的平面與水平面平行。

5.根據權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，在所述根據所述水平檢測結果，調整所述起重機的多個頂升裝置的伸出長度之后，所述起重機控制方法還包括：

再次獲取所述起重機的所述多個頂角的水平檢測結果；以及

若再次獲取的水平檢測結果表征所述多個頂角所在的平面與水平面平行，則發出控制所述頂升裝置停止工作的控制指令。

6.根據權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，在所述根據所述水平檢測結果，調整所述起重機的多個頂升裝置的伸出長度之后，所述起重機控制方法還包括：

再次獲取所述起重機的所述多個頂角的水平檢測結果；以及

若再次獲取的水平檢測結果表征所述多個頂角所在的平面與水平不平行，則根據所述再次獲取的水平檢測結果，再次調整所述多個頂升裝置的伸出長度，以使所述多個頂角所在的平面與水平面平行。

7.根據權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，在所述根據所述水平檢測結果，調整所述起重機的多個頂升裝置的伸出長度之后，所述起重機控制方法還包括：

獲取每個所述頂升裝置的伸出長度值；以及

若所述頂升裝置的伸出長度值與目標長度值之差小于預設值，則控制所述頂升裝置停止伸出；其中，每個所述頂升裝置均對應一個所述目標長度值。

8.根據權利要求7所述的起重機控制方法，其特征在于，在所述獲取每個所述頂升裝置的伸出長度值之后，所述起重機控制方法還可以包括：

若所述頂升裝置的伸出長度值與所述目標長度值之差大于所述預設值，則繼續調整所述頂升裝置的伸出長度值，直至所述頂升裝置的伸出長度值與所述目標長度值之差小于所述預設值。

9.一種起重機控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，配置為獲取起重機的多個頂角的水平檢測結果；其中，所述水平檢測結果表征所述多個頂角所在的平面與水平面之間的關系；

第一調整模塊，配置為根據所述水平檢測結果，調整所述起重機的多個頂升裝置的伸出長度，以使所述多個頂角所在的平面與水平面平行；其中，多個所述頂升裝置與多組所述支撐輪一一對應，所述頂升裝置配置為獨立抬升對應的所述支撐輪，并改變對應的所述頂角的高度。

10.一種起重機，其特征在于，包括：

機架，設置有多個頂角；

水平檢測裝置，設于所述機架上，所述水平檢測裝置配置為輸出水平檢測結果；

支撐輪，與所述機架連接；

頂升裝置，與所述機架連接，所述頂升裝置配置為抬升所述機架和所述支撐輪的高度；

電子設備，通訊連接所述水平檢測裝置和所述頂升裝置，所述電子設備配置為執行權利要求1至8中任一項所述的起重機控制方法。