[發(fā)明專利]用于多分區(qū)吸盤的物體抓取方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210021128.0
• 申請日: 2022-01-10
• 公開（公告）號: CN114348639A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱溪女;丁有爽;邵天蘭
• 申請（專利權(quán)）人: 梅卡曼德（北京）機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;G06T7/13
• 代理公司: 北京市顯楊律師事務(wù)所 16053
• 代理人: 唐玉剛

本發(fā)明提供了一種用于多分區(qū)吸盤的物體抓取方法，該方法包括：確定N個(gè)第一物體的抓取面，其中，在N大于1的情況下，所述N個(gè)第一物體之間位置相鄰；獲取所述抓取面的第一尺寸信息，以及所述N個(gè)第一物體的空間占據(jù)信息，其中，所述空間占據(jù)信息包括所述N個(gè)第一物體之外的第二物體的信息；基于所述第一尺寸信息和所述空間占據(jù)信息確定抓取策略，其中，所述抓取策略包括待開啟的S個(gè)分區(qū)，以及所述S個(gè)分區(qū)與所述抓取面的相對位置；根據(jù)所述相對位置，開啟所述S個(gè)分區(qū)來對所述N個(gè)第一物體進(jìn)行抓取。本發(fā)明還提供了一種用于多分區(qū)吸盤的物體抓取裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域或智能物流領(lǐng)域，更具體地涉及一種用于多分區(qū)吸盤的物體抓取方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

多分區(qū)吸盤包括多個(gè)可獨(dú)立控制開關(guān)氣的分區(qū)，每次抓取可開其中一塊或多塊分區(qū)，以抓取不同數(shù)量的物體。

在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化抓取物體的需求中，并非是通過人工決定抓取物體的位置、數(shù)量，以及開關(guān)分區(qū)。而是在每次抓取的過程中，根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算出抓取哪些物體，以及開關(guān)哪些分區(qū)。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的構(gòu)思過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)中存在以下問題：利用多分區(qū)吸盤實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化抓取物體的過程中，抓取效果較差，例如確定好待抓取的若干個(gè)物體后，不能準(zhǔn)確的開啟吸盤分區(qū)，導(dǎo)致多抓或少抓物體。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，本發(fā)明提供了一種用于多分區(qū)吸盤的物體抓取方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面提供了一種用于多分區(qū)吸盤的物體抓取方法，所述多分區(qū)吸盤包括M個(gè)分區(qū)，M為大于或等于2的整數(shù)，所述方法包括：確定N個(gè)第一物體的抓取面，其中，在N大于1的情況下，所述N個(gè)第一物體之間位置相鄰；獲取所述抓取面的第一尺寸信息，以及所述N個(gè)第一物體的空間占據(jù)信息，其中，所述空間占據(jù)信息包括所述N個(gè)第一物體之外的第二物體的信息；基于所述第一尺寸信息和所述空間占據(jù)信息確定抓取策略，其中，所述抓取策略包括待開啟的S個(gè)分區(qū)，以及所述S個(gè)分區(qū)與所述抓取面的相對位置，S、N分別為大于或等于1的整數(shù)；根據(jù)所述相對位置，開啟所述S個(gè)分區(qū)來對所述N個(gè)第一物體進(jìn)行抓取。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述第一尺寸信息包括第一長度，所述基于所述第一尺寸信息和所述空間占據(jù)信息確定抓取策略包括確定待開啟的S個(gè)分區(qū)，具體包括：從所述M個(gè)分區(qū)中確定第一區(qū)域，其中，所述第一區(qū)域包括至少一個(gè)分區(qū)，所述S個(gè)分區(qū)的吸取區(qū)域包括所述第一區(qū)域；將所述第一區(qū)域的第一邊作為起始位置，自所述起始位置沿第一方向延伸至第二長度，其中，所述第一方向包括與所述第一區(qū)域相鄰的分區(qū)所在的方向，所述第一邊垂直于所述第一方向，所述第二長度大于或等于所述第一長度的預(yù)設(shè)比例；自所述起始位置沿所述第一方向，逐個(gè)對至少一個(gè)分區(qū)的長度進(jìn)行累加求和，直至求和得到的第三長度大于或等于第二長度，其中，所述第三長度包括所述S個(gè)分區(qū)沿所述第一方向的累加長度。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述基于所述第一尺寸信息和所述空間占據(jù)信息確定抓取策略包括確定所述相對位置，具體包括：在基于所述空間占據(jù)信息確定不存在所述第二物體與所述N個(gè)第一物體相鄰的情況下，若所述第三長度大于或等于所述第一長度，確定所述第一邊與所述抓取面的第二邊具有對齊關(guān)系，其中，所述第二邊與所述抓取面的第三邊垂直，所述第三邊具有所述第一長度；以及確定所述S個(gè)分區(qū)置于所述抓取面的上方。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述基于所述第一尺寸信息和所述空間占據(jù)信息確定抓取策略包括確定所述相對位置，具體包括：在基于所述空間占據(jù)信息確定不存在所述第二物體與所述N個(gè)第一物體相鄰的情況下，若所述第三長度小于所述第一長度，確定所述第一邊與所述抓取面的第二邊具有對齊關(guān)系，其中，所述第二邊與所述抓取面的第三邊垂直，所述第三邊具有所述第一長度；確定所述S個(gè)分區(qū)置于所述抓取面的上方；以及確定吸取面的第一中線與所述抓取面的第二中線具有對齊關(guān)系，其中，所述吸取面包括所述S個(gè)分區(qū)的吸取區(qū)域，所述第一中線和所述第二中線沿所述第一方向延伸。