[發明專利]用于多分區吸盤的物體抓取方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202210021128.0
• 申請日: 2022-01-10
• 公開（公告）號: CN114348639A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 朱溪女;丁有爽;邵天蘭
• 申請（專利權）人: 梅卡曼德（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;G06T7/13
• 代理公司: 北京市顯楊律師事務所 16053
• 代理人: 唐玉剛

1.一種用于多分區吸盤的物體抓取方法，其特征在于，所述多分區吸盤包括M個分區，M為大于或等于2的整數，所述方法包括：

確定N個第一物體的抓取面，其中，在N大于1的情況下，所述N個第一物體之間位置相鄰；

獲取所述抓取面的第一尺寸信息，以及所述N個第一物體的空間占據信息，其中，所述空間占據信息包括所述N個第一物體之外的第二物體的信息；

基于所述第一尺寸信息和所述空間占據信息確定抓取策略，其中，所述抓取策略包括待開啟的S個分區，以及所述S個分區與所述抓取面的相對位置，S、N分別為大于或等于1的整數；

根據所述相對位置，開啟所述S個分區來對所述N個第一物體進行抓取。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一尺寸信息包括第一長度，所述基于所述第一尺寸信息和所述空間占據信息確定抓取策略包括確定待開啟的S個分區，具體包括：

從所述M個分區中確定第一區域，其中，所述第一區域包括至少一個分區，所述S個分區的吸取區域包括所述第一區域；

將所述第一區域的第一邊作為起始位置，自所述起始位置沿第一方向延伸至第二長度，其中，所述第一方向包括與所述第一區域相鄰的分區所在的方向，所述第一邊垂直于所述第一方向，所述第二長度大于或等于所述第一長度的預設比例；

自所述起始位置沿所述第一方向，逐個對至少一個分區的長度進行累加求和，直至求和得到的第三長度大于或等于第二長度，其中，所述第三長度包括所述S個分區沿所述第一方向的累加長度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一尺寸信息和所述空間占據信息確定抓取策略包括確定所述相對位置，具體包括：

在基于所述空間占據信息確定不存在所述第二物體與所述N個第一物體相鄰的情況下，若所述第三長度大于或等于所述第一長度，

確定所述第一邊與所述抓取面的第二邊具有對齊關系，其中，所述第二邊與所述抓取面的第三邊垂直，所述第三邊具有所述第一長度；以及

確定所述S個分區置于所述抓取面的上方。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一尺寸信息和所述空間占據信息確定抓取策略包括確定所述相對位置，具體包括：

在基于所述空間占據信息確定不存在所述第二物體與所述N個第一物體相鄰的情況下，若所述第三長度小于所述第一長度，

確定所述第一邊與所述抓取面的第二邊具有對齊關系，其中，所述第二邊與所述抓取面的第三邊垂直，所述第三邊具有所述第一長度；

確定所述S個分區置于所述抓取面的上方；以及

確定吸取面的第一中線與所述抓取面的第二中線具有對齊關系，其中，所述吸取面包括所述S個分區的吸取區域，所述第一中線和所述第二中線沿所述第一方向延伸。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一尺寸信息和所述空間占據信息確定抓取策略包括確定所述相對位置，具體包括：

在基于所述空間占據信息確定存在所述第二物體與所述N個第一物體相鄰的情況下，

確定所述第二物體相對于所述N個第一物體的方位；

根據所述方位確定所述相對位置，以避免在開啟所述S個分區的情況下，對所述第二物體進行抓取。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述方位確定所述相對位置包括：

在所述第二物體位于所述N個第一物體的第二方向的情況下，

確定所述第一邊與所述抓取面的第二邊具有對齊關系，其中，所述第二邊與所述第二物體相鄰，所述第二邊與所述抓取面的第三邊垂直，所述第三邊具有所述第一長度；以及

確定吸取面置于所述抓取面的上方，其中，所述吸取面包括所述S個分區的吸取區域，在所述吸取面與所述抓取面平行的情況下，所述第二方向與所述第一方向相反。