[發(fā)明專利]一種清潔機器人控制方法、芯片及清潔機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210019688.2
• 申請日: 2022-01-10
• 公開（公告）號: CN114468891B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設計）人: 楊武;唐以廷
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種清潔機器人控制方法、芯片及清潔機器人，所述方法在地插處于開啟狀態(tài)時，控制清潔機器人關閉邊刷（或噴水），可以避免將灰塵掃落地插及縫隙中（或水滲進地插中），從而影響清潔效果，甚至造成地插短路，在地插處于閉合狀態(tài)時，同理關閉邊刷（或噴水）。另一方面，在地插處于閉合狀態(tài)時，控制清潔機器人加強吸塵功率，可以吸走堆積在地插縫隙中的灰塵，提高清潔效果。

技術領域

本發(fā)明涉及清潔機器人領域，具體涉及一種清潔機器人控制方法、芯片及清潔機器人。

背景技術

清潔機器人可以將人們從繁重的家務活中解放出來，隨著技術的成熟，清潔機器人進入越來越多的家庭，深受人們的喜愛。然而，在清潔機器人工作的過程中，其邊刷經常將灰塵或其他異物掃落至地板插座（簡稱地插）中或其縫隙中，降低了清潔機器人的清潔效果。如果是拖地機器人，甚至還可能滲水，從而引發(fā)電路短路等異?，F(xiàn)象。

發(fā)明內容

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種清潔機器人控制方法、芯片及清潔機器人，可以避免灰塵堆積在地插中，提高了清潔機器人的清潔效果。本發(fā)明的具體技術方案如下：

一種清潔機器人控制方法，所述方法包括如下步驟：步驟S1，清潔機器人檢測地插，如果地插處于開啟狀態(tài)，則清潔機器人關閉預設的清潔功能，圍繞地插清潔一周，然后重新規(guī)劃清潔路線并完成當前環(huán)境的清潔，如果地插處于閉合狀態(tài)，則進入步驟S2；步驟S2，清潔機器人關閉預設的清潔功能，同時加強吸塵功率，對地插及其周圍區(qū)域進行清潔，然后重新規(guī)劃清潔路線并完成當前環(huán)境的清潔。

進一步地，所述步驟S1中，清潔機器人檢測地插的方法包括：清潔機器人打開攝像頭采集圖像，用模板匹配的方法將采集到的圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進行匹配，匹配成功則表示檢測到地插，然后提取匹配到的圖像的標簽，獲得地插的狀態(tài)；其中，數(shù)據(jù)庫中的圖像包括不同角度的處于開啟狀態(tài)的地插的圖像，以及不同角度的處于閉合狀態(tài)的地插的圖像；數(shù)據(jù)庫中的圖像還包括每張圖像對應的處于開啟狀態(tài)或閉合狀態(tài)的標簽。

進一步地，所述步驟S1和步驟S2中，預設的清潔功能至少包括邊刷清掃或噴水中的任一項。

進一步地，所述步驟S1和步驟S2中，重新規(guī)劃清潔路線并完成當前環(huán)境的清潔的方法包括：步驟S11，清潔機器人記錄清潔過的柵格，然后在全局地圖上將這些柵格標記為已清潔區(qū)域；步驟S12，清潔機器人對未清潔區(qū)域進行弓字形路線規(guī)劃，然后打開被關閉的清潔功能繼續(xù)進行清潔；其中，清潔機器人預先儲存有表示當前環(huán)境的全局地圖。

進一步地，所述方法還包括：當?shù)夭逄幱陂_啟狀態(tài)時，清潔機器人檢測是否存在電線，若否，則執(zhí)行步驟S1，若是，則將電線所在柵格標記為障礙物區(qū)域，然后關閉預設的清潔功能，再對地插的周圍區(qū)域進行清潔。

進一步地，所述清潔機器人檢測是否存在電線的方法包括：清潔機器人打開攝像頭采集圖像，用模板匹配的方法將采集到的圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進行匹配，匹配成功則表示檢測到電線。

進一步地，所述清潔機器人將電線所在柵格標記為障礙物區(qū)域，然后關閉預設的清潔功能，再對地插的周圍區(qū)域進行清潔的方法包括：清潔機器人以電線作為分界線，先對地插的周圍區(qū)域的其中一側進行清潔，然后再繞到另一側進行清潔，最后重新規(guī)劃清潔路線并完成當前環(huán)境的清潔。

一種芯片，所述芯片儲存有計算機程序代碼，所述計算機程序代碼被執(zhí)行時實現(xiàn)所述的清潔機器人控制方法的步驟。

一種清潔機器人，所述清潔機器人裝配有所述的芯片。

本發(fā)明的有益效果在于：與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明所述的方法在地插處于開啟狀態(tài)時，控制清潔機器人關閉邊刷（或噴水），可以避免將灰塵掃落地插及縫隙中（或水滲進地插中），從而影響清潔效果，甚至造成地插短路，在地插處于閉合狀態(tài)時，同理關閉邊刷（或噴水）。另一方面，在地插處于閉合狀態(tài)時，控制清潔機器人加強吸塵功率，可以吸走堆積在地插縫隙中的灰塵，提高清潔效果。

附圖說明