[發(fā)明專利]一種清潔機(jī)器人控制方法、芯片及清潔機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210019688.2
• 申請日: 2022-01-10
• 公開（公告）號: CN114468891B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊武;唐以廷
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海一微半導(dǎo)體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種清潔機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

步驟S1，清潔機(jī)器人檢測地插，如果地插處于開啟狀態(tài)，則清潔機(jī)器人關(guān)閉預(yù)設(shè)的清潔功能，圍繞地插清潔一周，然后重新規(guī)劃清潔路線并完成當(dāng)前環(huán)境的清潔，如果地插處于閉合狀態(tài)，則進(jìn)入步驟S2；

步驟S2，清潔機(jī)器人關(guān)閉預(yù)設(shè)的清潔功能，同時加強(qiáng)吸塵功率，對地插及其周圍區(qū)域進(jìn)行清潔，然后重新規(guī)劃清潔路線并完成當(dāng)前環(huán)境的清潔；

其中，預(yù)設(shè)的清潔功能至少包括邊刷清掃或噴水中的任一項。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種清潔機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述步驟S1中，清潔機(jī)器人檢測地插的方法包括：

清潔機(jī)器人打開攝像頭采集圖像，用模板匹配的方法將采集到的圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行匹配，匹配成功則表示檢測到地插，然后提取匹配到的圖像的標(biāo)簽，獲得地插的狀態(tài)；其中，數(shù)據(jù)庫中的圖像包括不同角度的處于開啟狀態(tài)的地插的圖像，以及不同角度的處于閉合狀態(tài)的地插的圖像；數(shù)據(jù)庫中的圖像還包括每張圖像對應(yīng)的處于開啟狀態(tài)或閉合狀態(tài)的標(biāo)簽。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種清潔機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述步驟S1和步驟S2中，重新規(guī)劃清潔路線并完成當(dāng)前環(huán)境的清潔的方法包括：

步驟S11，清潔機(jī)器人記錄清潔過的柵格，然后在全局地圖上將這些柵格標(biāo)記為已清潔區(qū)域；

步驟S12，清潔機(jī)器人對未清潔區(qū)域進(jìn)行弓字形路線規(guī)劃，然后打開被關(guān)閉的清潔功能繼續(xù)進(jìn)行清潔；

其中，清潔機(jī)器人預(yù)先儲存有表示當(dāng)前環(huán)境的全局地圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種清潔機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)?shù)夭逄幱陂_啟狀態(tài)時，清潔機(jī)器人檢測是否存在電線，若否，則執(zhí)行步驟S1，若是，則將電線所在柵格標(biāo)記為障礙物區(qū)域，然后關(guān)閉預(yù)設(shè)的清潔功能，再對地插的周圍區(qū)域進(jìn)行清潔。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種清潔機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人檢測是否存在電線的方法包括：

清潔機(jī)器人打開攝像頭采集圖像，用模板匹配的方法將采集到的圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行匹配，匹配成功則表示檢測到電線。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種清潔機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人將電線所在柵格標(biāo)記為障礙物區(qū)域，然后關(guān)閉預(yù)設(shè)的清潔功能，再對地插的周圍區(qū)域進(jìn)行清潔的方法包括：

清潔機(jī)器人以電線作為分界線，先對地插的周圍區(qū)域的其中一側(cè)進(jìn)行清潔，然后再繞到另一側(cè)進(jìn)行清潔，最后重新規(guī)劃清潔路線并完成當(dāng)前環(huán)境的清潔。

7.一種芯片，所述芯片儲存有計算機(jī)程序代碼，其特征在于，所述計算機(jī)程序代碼被執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項所述的清潔機(jī)器人控制方法的步驟。

8.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)器人裝配有權(quán)利要求7所述的芯片。