[發明專利]一種側式舉升機器人裝置及其實現方法

在審

• 申請號: 202210018816.1
• 申請日: 2022-01-09
• 公開（公告）號: CN114165083A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 鄭鴻;陳百川;富俊儒;蘇貴明
• 申請（專利權）人: 鄭鴻
• 主分類號: E04H6/06
• 分類號: E04H6/06;E04H6/12;E04H6/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種側式舉升機器人裝置及其實現方法，其中，包括兩個并行設置的縱梁，以及在兩個縱梁之間的拱形結構；所述縱梁用于移動到待移動車輛的外側，并在每一縱梁上設置有對應待移動車輛輪胎的叉桿組件；每一所述叉桿組件設置采用至少兩個叉桿，用于從對應輪胎的下方夾持；所述多個叉桿組件設置受控同時操作，夾持所述待移動車輛的多個輪胎。本發明側式舉升機器人裝置及其實現方法，由于采用了叉桿組件和縱梁的結構，方便了從待移動車輛的外側設置輪胎支撐結構，并能舉升車輛到停車列的最高車身之上，從而可以在密集停車時執行移車工作，且其結構牢固、成本低、操控簡單，在提供自動泊車功能的基礎上實現密集停車。

技術領域

本發明涉及一種停車場的移車裝置及方法，尤其涉及的是一種通過舉升后進行移車的機器人裝置及其實現方法的改進。

背景技術

本發明的發明人一直致力于針對現有的停車機器人技術進行改進，在不降低停車場吞吐效率的同時，提高停車場面積利用率。提出了適用于室內和室外停車場的方案，即進行密集陣列停車，也就是在停車隊列之間不設置車輛通行通道，而是利用車輛上方空中的空間進行移動車輛，將車輛移進或移出。這種停車的方式可以稱為舉升式移車。

現有主流停車機器人技術中最常見的是潛伏式移車機器人。潛伏式分為兩種，一種是有平臺板的潛伏式機器人，需要改造停車場，建設停車支架，以及在停車過程中需要管理平臺板，效率比較低。另一種是無托盤的潛伏式機器人，利用車輛下方的低矮空間，其實施難度非常大，沒有成功案例。還有一種立體雙層停車機器人，需要對停車場實施雙層改造，至今沒有成功實施的案例。

目前還沒有實用的舉升式移車機器人。因此，現有停車機器人技術還有待于改進和發展。

發明內容

本發明的目的在于提供一種側式舉升機器人裝置和實現方法，實現一種可自主移動的側式舉升移車，在不降低停車場吞吐效率的同時，提高停車場面積利用率，并且其成本及操控實現相對簡單。

本發明的技術方案如下：

一種側式舉升機器人裝置，其中，包括兩個并行設置的縱梁，以及連接兩個縱梁的拱形結構,所述拱形結構包含立柱和橫梁;

所述縱梁用于從待移車輛的前方或后方移動到待移動車輛的左右外側，并在每一縱梁上設置有對應待移動車輛輪胎的叉桿組件；每一所述叉桿組件包含以下叉桿：至少一個前叉桿和至少一個后叉桿，用于分別從對應輪胎的前下方和后下方受控相向夾持輪胎；

每個所述縱梁的下方設置至少兩個滾輪，其中至少有一個是受控移動和轉向的舵輪；

所述立柱上設置有提升機構，用于將所述待移動車輛提升預定高度。

所述的側式舉升機器人裝置，其中，所述提升機構的底端剛性連接于所述滾輪之上；

所述叉桿組件設置包括沿所述縱梁設置的一第一導軌和滑移驅動馬達，用于受控調節叉桿組件在縱梁上的位置；

每一叉桿設置轉動驅動馬達，用于驅動叉桿的受控轉動。

所述的側式舉升機器人裝置，其中，所述提升機構的底端剛性連接所述叉桿組件；

所述縱梁設置縱向伸縮機構，用于受控調整該縱梁上所述叉桿組件之間的距離；

每一所述叉桿組件設置轉動驅動馬達，用于驅動叉桿的受控轉動。

所述的側式舉升機器人裝置，其中，在所述叉桿上設置與輪胎接觸的面采用防滑材質。

所述的側式舉升機器人裝置，其中，所述橫梁還設置橫向伸縮結構，用于受控調整所述縱梁之間的間距。

所述的側式舉升機器人裝置，其中，所述叉桿還設置伸縮結構，用于受控調整所述叉桿自身的長度。

所述的側式舉升機器人裝置的方法，其中，所述立柱還設置伸縮結構，用于受控調整所述立柱自身的高度，從而調節橫梁的高度和舉升車輛后的系統總高度。