[發明專利]一種側式舉升機器人裝置及其實現方法

在審

• 申請號: 202210018816.1
• 申請日: 2022-01-09
• 公開（公告）號: CN114165083A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 鄭鴻;陳百川;富俊儒;蘇貴明
• 申請（專利權）人: 鄭鴻
• 主分類號: E04H6/06
• 分類號: E04H6/06;E04H6/12;E04H6/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種側式舉升機器人裝置，其特征在于，包括兩個并行設置的縱梁，以及連接兩個縱梁的拱形結構,所述拱形結構包含立柱和橫梁;

所述縱梁用于從待移車輛的前方或后方移動到待移動車輛的左右外側，并在每一縱梁上設置有對應待移動車輛輪胎的叉桿組件；每一所述叉桿組件包含以下叉桿：至少一個前叉桿和至少一個后叉桿，用于分別從對應輪胎的前下方和后下方受控相向夾持輪胎；

每個所述縱梁的下方設置至少兩個滾輪，其中至少有一個是受控移動和轉向的舵輪；

所述立柱上設置有提升機構，用于將所述待移動車輛提升預定高度。

2.根據權利要求1所述的側式舉升機器人裝置，其特征在于，所述提升機構的底端剛性連接于所述滾輪之上；

所述叉桿組件設置包括沿所述縱梁設置的一第一導軌和滑移驅動馬達，用于受控調節叉桿組件在縱梁上的位置；

每一叉桿設置轉動驅動馬達，用于驅動叉桿的受控轉動。

3.根據權利要求1所述的側式舉升機器人裝置，其特征在于，所述提升機構的底端剛性連接所述叉桿組件；

所述縱梁設置縱向伸縮機構，用于受控調整該縱梁上所述叉桿組件之間的距離；

每一所述叉桿組件設置轉動驅動馬達，用于驅動叉桿的受控轉動。

4.根據權利要求2或3所述的側式舉升機器人裝置，其特征在于，在所述叉桿上設置與輪胎接觸的面采用防滑材質。

5.根據權利要求4所述的側式舉升機器人裝置，其特征在于，所述橫梁還設置橫向伸縮結構，用于受控調整所述縱梁之間的間距。

6.根據權利要求5所述的側式舉升機器人裝置，其特征在于，所述叉桿還設置伸縮結構，用于受控調整所述叉桿自身的長度。

7.根據權利要求5所述的側式舉升機器人裝置，其特征在于，所述立柱還設置伸縮結構，用于受控調整所述立柱自身的高度。

8.一種實現如權利要求2、4、5 、6或7任一所述的側式舉升機器人裝置的方法，其特征在于，設在機器人行進方向的前部為機器人的首部和所述縱梁滑軌的首端，行進方向的后部為機器人的尾部和所述縱梁滑軌的尾端，包括以下叉桿尋輪步驟：

a) 所述側式舉升機器人裝置從待移車輛前方或后方接近車輛；設機器人首部首先經過的車輪為后輪，其次經過的車輪為前輪；

b) 將機器人尾部的叉桿組件的后叉桿滑移到縱梁滑軌尾端；

c) 在所述機器人尾部的叉桿組件的后叉桿的轉動可能被后輪擋住之前，向內轉動所述后叉桿至大致垂直于縱梁的位置，繼續行進；

d) 機器人尾部的叉桿組件的后叉桿抵近后輪受阻停止；

e) 機器人尾部的叉桿組件的前叉桿向后輪方向轉動抵近車輪；

f) 將機器人首部的叉桿組件向前輪滑移，并且分別將其前叉桿和后叉桿從前輪的前方和后方轉動抵近車輪；

g) 在叉桿抵觸受到車輪阻礙時鎖定所述叉桿的轉動角度。

9.一種實現如權利要求3、4、5 、6或7任一所述的側式舉升機器人裝置的方法，其特征在于，設在機器人行進方向的前部為機器人的首部和所述縱梁滑軌的首端，行進方向的后部為機器人的尾部和所述縱梁滑軌的尾端，包括以下叉桿尋輪步驟：

A、所述側式舉升機器人裝置從待移車輛前方或后方接近車輛；設機器人首部首先經過的車輪為后輪，其次經過的車輪為前輪；

B、將機器人尾部的叉桿組件對準后輪；

C、將機器人尾部的叉桿組件的前叉桿和后叉桿分別向后輪轉動夾持后輪；

D、調整縱梁長度，直到機器人首部的叉桿組件對準前輪；

E、將機器人首部的叉桿組件的前叉桿和后叉桿分別向前輪轉動夾持前輪；

F、在叉桿抵觸受到車輪阻礙時鎖定所述叉桿的轉動角度。