[發明專利]一種飛行器地理圍欄數據處理方法及系統

在審

• 申請號: 202210018410.3
• 申請日: 2022-01-07
• 公開（公告）號: CN114371735A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 趙德力;張均;陶永康
• 申請（專利權）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法

本申請涉及一種飛行器地理圍欄數據處理方法及系統。該飛行器地理圍欄數據處理方法包括：飛控接收地面站保存且上傳的地理圍欄數據；讀取所述地理圍欄數據；根據地理圍欄數據進行識別檢查，根據檢查結果進行沖突邏輯判斷；根據沖突邏輯判斷的結果，執行響應處理。本申請提供的技術方案，能更方便實現地理圍欄數據的存儲和處理，使得飛行器能夠及時、高效、準確地處理飛行邊界沖突，提高飛行的安全性。

技術領域

本申請涉及飛行器技術領域，尤其涉及一種飛行器地理圍欄數據處理方法及系統。

背景技術

地理圍欄(Geo-fencing)是用一個虛擬的柵欄圍出一個虛擬地理邊界。在無人飛行器發展的早期階段，自動化的地理圍欄系統已經出現。地理圍欄系統可以預先劃定一些多邊形的區域，并通過藍牙、WiFi(行動熱點)、GPS(Global Positioning System，全球定位系統)等定位技術完成對定位源的跟蹤和報警，由此防止無人機進入危險的限制空域。

相關技術中，對于飛行器的地理圍欄數據的訪問以及運行方法主要是通過地面站發送寫入或讀取命令到飛控(飛行控制器)，由飛控再對數據進行寫入或讀取操作。但是，這種方法對飛控的儲存需求較高，不支持動態存儲，影響飛控代碼執行，執行效率也不高。

發明內容

為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種飛行器地理圍欄數據處理方法及系統，能更方便實現地理圍欄數據的存儲和處理，使得飛行器能夠及時、高效、準確地處理飛行邊界沖突，提高飛行的安全性。

本申請第一方面提供一種飛行器地理圍欄數據處理方法，包括：

飛控接收地面站保存且上傳的地理圍欄數據；

讀取所述地理圍欄數據；

根據地理圍欄數據進行識別檢查，根據檢查結果進行沖突邏輯判斷；

根據沖突邏輯判斷的結果，執行響應處理。

在一實施方式中，所述飛控接收的地面站上傳的地理圍欄數據，由所述地面站執行以下處理獲得：

由所述地面站根據選擇的不同的地理圍欄操作指令，得到各自對應的的地理圍欄數據，其中所述地理圍欄操作指令包括以下中的至少一項：

讀取指令、添加指令、查詢指令、修改指令、統計指令、刪除指令。

在一實施方式中，所述飛控讀取所述地理圍欄數據，包括：

所述飛控在執行初始化和檢查索引步驟后，分別執行以下獲取步驟：

獲取多邊形邊界點的坐標并保存及保存各邊界點與原點的距離；或，

獲取限飛多邊形邊界點的坐標并保存；或，

獲取多邊形禁飛邊界點的坐標并保存；或，

獲取圓形限飛區圓心的坐標并保存；或，

獲取圓形禁飛區圓心的坐標并保存。

在一實施方式中，所述根據地理圍欄數據進行識別檢查，包括：

在飛行器起飛前，對不同類型地理圍欄的數據進行預檢查，其中包括：

在確認飛行器啟用地理圍欄功能且加載地理圍欄數據后，獲取啟用的地理圍欄類型的位掩碼并與圓形和多邊形圍欄位掩碼進行按位與操作；

對圓形圍欄、高度圍欄、多邊形圍欄進行預檢查和驗證高度閾值參數范圍。

在一實施方式中，所述所述根據地理圍欄數據進行識別檢查，包括：

將飛行器的目的地分別與限制高度圍欄、圓形/多邊形限飛區圍欄、圓形/多邊形禁飛區圍欄進行比較檢查；和/或，