[發明專利]一種飛行器地理圍欄數據處理方法及系統

在審

• 申請號: 202210018410.3
• 申請日: 2022-01-07
• 公開（公告）號: CN114371735A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 趙德力;張均;陶永康
• 申請（專利權）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法

1.一種飛行器地理圍欄數據處理方法，其特征在于，包括：

飛控接收地面站保存且上傳的地理圍欄數據；

讀取所述地理圍欄數據；

根據地理圍欄數據進行識別檢查，根據檢查結果進行沖突邏輯判斷；

根據沖突邏輯判斷的結果，執行響應處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛控接收的地面站上傳的地理圍欄數據，由所述地面站執行以下處理獲得：

由所述地面站根據選擇的不同的地理圍欄操作指令，得到各自對應的的地理圍欄數據，其中所述地理圍欄操作指令包括以下中的至少一項：

讀取指令、添加指令、查詢指令、修改指令、統計指令、刪除指令。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述讀取所述地理圍欄數據，包括：

所述飛控在執行初始化和檢查索引步驟后，分別執行以下獲取步驟：

獲取多邊形邊界點的坐標并保存及保存各邊界點與原點的距離；或，

獲取限飛多邊形邊界點的坐標并保存；或，

獲取多邊形禁飛邊界點的坐標并保存；或，

獲取圓形限飛區圓心的坐標并保存；或，

獲取圓形禁飛區圓心的坐標并保存。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據地理圍欄數據進行識別檢查，包括：

在飛行器起飛前，對不同類型地理圍欄的數據進行預檢查，其中包括：

在確認飛行器啟用地理圍欄功能且加載地理圍欄數據后，獲取啟用的地理圍欄類型的位掩碼并與圓形和多邊形圍欄位掩碼進行按位與操作；

對圓形圍欄、高度圍欄、多邊形圍欄進行預檢查和驗證高度閾值參數范圍。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據地理圍欄數據進行識別檢查，包括：

將飛行器的目的地分別與限制高度圍欄、圓形/多邊形限飛區圍欄、圓形/多邊形禁飛區圍欄進行比較檢查；和/或，

在確認飛行器啟用地理圍欄功能并處于飛行過程中，對限制高度圍欄、圓形圍欄和多邊形圍欄進行檢查。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據沖突邏輯判斷的結果，執行響應處理，包括：

獲取飛行器本次違反的地理圍欄類型的位掩碼；

檢查飛行器是否解鎖，若所述飛行器處于鎖定狀態則向飛控發送禁止解鎖起飛的指令；

若所述飛行器處于未鎖定狀態，判斷所述飛行器是否正在降落，若沒有處于降落模式則獲取所述飛行器在違反限制后響應模式的位掩碼,否則輸出告警信息并保持降落模式。

7.一種飛行器地理圍欄數據處理系統，其特征在于，包括飛控和地面站：

所述飛控，用于接收地面站保存且上傳的地理圍欄數據；讀取所述地理圍欄數據；根據地理圍欄數據進行識別檢查，根據檢查結果進行沖突邏輯判斷；根據沖突邏輯判斷的結果，執行響應處理；

所述地面站，向所述獲取地理圍欄數據并上傳給所述飛控。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于：

所述地面站根據選擇的不同的地理圍欄操作指令，得到各自對應的的地理圍欄數據，其中所述地理圍欄操作指令包括以下中的至少一項：

讀取指令、添加指令、查詢指令、修改指令、統計指令、刪除指令。

9.根據權利要求7所述的系統，其特征在于：

所述飛控獲取多邊形邊界點的坐標并保存及保存各邊界點與原點的距離；或，獲取限飛多邊形邊界點的坐標并保存；或，獲取多邊形禁飛邊界點的坐標并保存；或，獲取圓形限飛區圓心的坐標并保存；或，獲取圓形禁飛區圓心的坐標并保存。

10.根據權利要求7所述的系統，其特征在于：

所述飛控獲取飛行器本次違反的地理圍欄類型的位掩碼；

檢查飛行器是否解鎖，若所述飛行器處于鎖定狀態則向飛控發送禁止解鎖起飛的指令；

若所述飛行器處于未鎖定狀態，判斷所述飛行器是否正在降落，若沒有處于降落模式則獲取所述飛行器在違反限制后響應模式的位掩碼,否則輸出告警信息并保持降落模式。