[發明專利]一種集裝箱運輸車輛防吊起方法、裝置及起重機

在審

• 申請號: 202210017698.2
• 申請日: 2022-01-07
• 公開（公告）號: CN114455464A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 方振華
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/48;B66C15/00
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

本申請公開了一種集裝箱運輸車輛防吊起方法、裝置及起重機，其中，集裝箱運輸車輛防吊起方法包括根據集裝箱運輸車輛的實時點云，確定集裝箱運輸車輛的特征；其中，集裝箱運輸車輛的特征包括集裝箱運輸車輛的標志物的長度；根據集裝箱運輸車輛的特征，確定集裝箱運輸車輛的類型；其中，集裝箱運輸車輛的類型包括第一集裝箱運輸車輛和第二集裝箱運輸車輛；其中，第一集裝箱運輸車輛和第二集裝箱運輸車輛分別為堆場外和堆場內作業的車輛；以及當集裝箱運輸車輛的特征為存在側導板時，確定集裝箱運輸車輛的類型為第二集裝箱運輸車輛。本申請可以解決識別到內集裝箱運輸車輛車架上的側導板而發生吊起誤報的問題。

技術領域

本申請涉及港口技術領域，具體涉及一種集裝箱運輸車輛防吊起方法、裝置及起重機。

背景技術

在起重機從集裝箱運輸車輛卸箱作業過程中，由于集裝箱運輸車輛鎖銷未完全解鎖，吊具將集裝箱連同集裝箱運輸車輛一并吊起或半邊吊起，將會引發集裝箱運輸車輛事故。因此，在起重機中設置集裝箱運輸車輛防吊起系統是必備安全子系統之一，但是，碼頭堆場很多時候都是兩種不同類型的集裝箱運輸車輛混行，而其中內用集裝箱運輸車輛的車架上有側導板，側導板容易被防吊起系統誤認為是外用集裝箱運輸車輛未解鎖，因此，防吊起系統容易對內集裝箱運輸車輛產生鎖定誤報，從而影響卸載效率。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種集裝箱運輸車輛防吊起方法、裝置及起重機，可以解決識別到內集裝箱運輸車輛車架上的側導板而發生吊起誤報的問題。

根據本申請的一個方面，提供了一種集裝箱運輸車輛防吊起方法，包括：根據集裝箱運輸車輛的實時點云，確定所述集裝箱運輸車輛的特征；其中，所述集裝箱運輸車輛的特征包括所述集裝箱運輸車輛的標志物的長度；根據所述集裝箱運輸車輛的特征，確定所述集裝箱運輸車輛的類型；其中，所述集裝箱運輸車輛的類型包括第一集裝箱運輸車輛和第二集裝箱運輸車輛；其中，所述第一集裝箱運輸車輛和所述第二集裝箱運輸車輛分別為堆場外和堆場內作業的車輛；以及當所述集裝箱運輸車輛的特征為存在側導板時，確定所述集裝箱運輸車輛的類型為所述第二集裝箱運輸車輛。

在一實施例中，所述根據集裝箱運輸車輛的實時點云，確定所述集裝箱運輸車輛的特征包括：將所述實時點云進行聚類，獲得多個點云子集；將每個所述點云子集分別進行擬合，獲得多段點云長度；以及將所述多段點云長度與預設長度進行對比，確定所述集裝箱運輸車輛的特征。

在一實施例中，所述將所述多段點云長度與預設長度進行對比，確定所述集裝箱運輸車輛的特征包括：當每段所述點云長度與第一預設長度的差值均大于第一預設差值時，對比所述多段點云長度和第二預設長度，獲得對比結果；其中，所述第一預設長度大于所述第二預設長度；以及當所述對比結果表示所述多段點云長度和所述第二預設長度的差值小于第二預設差值時，確定所述集裝箱運輸車輛的特征為存在所述側導板。

在一實施例中，所述將所述多段點云長度與預設長度進行對比，確定所述集裝箱運輸車輛的特征包括：當所述多段點云長度中存在所述點云長度與所述第一預設長度的差值小于第一預設差值時，確定所述集裝箱運輸車輛的特征為存在集裝箱長度。

在一實施例中，所述根據所述集裝箱運輸車輛的特征，確定所述集裝箱運輸車輛的類型包括：當所述集裝箱運輸車輛的特征為存在所述集裝箱長度時，確定所述集裝箱運輸車輛的類型為所述第一集裝箱運輸車輛；其中，在所述根據所述集裝箱運輸車輛的特征，確定所述集裝箱運輸車輛的類型之后，所述集裝箱運輸車輛防吊起方法還包括：當所述集裝箱運輸車輛的類型為所述第一集裝箱運輸車輛時，正常執行吊起判定工作。

在一實施例中，所述將所述多段點云長度與預設長度進行對比，確定所述集裝箱運輸車輛的特征包括：當所述多段點云長度與第一預設長度的差值大于第一預設差值時，對比所述多段點云長度和第二預設長度，獲得對比結果；當所述對比結果表示所述多段點云長度和所述第二預設長度的差值均大于第二預設差值時，確定所述集裝箱運輸車輛的點云異常。