[發明專利]一種集裝箱運輸車輛防吊起方法、裝置及起重機

在審

• 申請號: 202210017698.2
• 申請日: 2022-01-07
• 公開（公告）號: CN114455464A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 方振華
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/48;B66C15/00
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

1.一種集裝箱運輸車輛防吊起方法，其特征在于，包括：

根據集裝箱運輸車輛的實時點云，確定所述集裝箱運輸車輛的特征；其中，所述集裝箱運輸車輛的特征包括所述集裝箱運輸車輛的標志物的長度；

根據所述集裝箱運輸車輛的特征，確定所述集裝箱運輸車輛的類型；其中，所述集裝箱運輸車輛的類型包括第一集裝箱運輸車輛和第二集裝箱運輸車輛；其中，所述第一集裝箱運輸車輛和所述第二集裝箱運輸車輛分別為堆場外和堆場內作業的車輛；以及

當所述集裝箱運輸車輛的特征為存在側導板時，確定所述集裝箱運輸車輛的類型為所述第二集裝箱運輸車輛。

2.根據權利要求1所述的集裝箱運輸車輛防吊起方法，其特征在于，所述根據集裝箱運輸車輛的實時點云，確定所述集裝箱運輸車輛的特征包括：

將所述實時點云進行聚類，獲得多個點云子集；

將每個所述點云子集分別進行擬合，獲得多段點云長度；以及

將所述多段點云長度與預設長度進行對比，確定所述集裝箱運輸車輛的特征。

3.根據權利要求2所述的集裝箱運輸車輛防吊起方法，其特征在于，所述將所述多段點云長度與預設長度進行對比，確定所述集裝箱運輸車輛的特征包括：

當每段所述點云長度與第一預設長度的差值均大于第一預設差值時，對比所述多段點云長度和第二預設長度，獲得對比結果；其中，所述第一預設長度大于所述第二預設長度；以及

當所述對比結果表示所述多段點云長度和所述第二預設長度的差值小于第二預設差值時，確定所述集裝箱運輸車輛的特征為存在所述側導板。

4.根據權利要求2所述的集裝箱運輸車輛防吊起方法，其特征在于，所述將所述多段點云長度與預設長度進行對比，確定所述集裝箱運輸車輛的特征包括：

當所述多段點云長度中存在所述點云長度與所述第一預設長度的差值小于第一預設差值時，確定所述集裝箱運輸車輛的特征為存在集裝箱長度。

5.根據權利要求4所述的集裝箱運輸車輛防吊起方法，其特征在于，所述根據所述集裝箱運輸車輛的特征，確定所述集裝箱運輸車輛的類型包括：

當所述集裝箱運輸車輛的特征為存在所述集裝箱長度時，確定所述集裝箱運輸車輛的類型為所述第一集裝箱運輸車輛；

其中，在所述根據所述集裝箱運輸車輛的特征，確定所述集裝箱運輸車輛的類型之后，還包括：

當所述集裝箱運輸車輛的類型為所述第一集裝箱運輸車輛時，正常執行吊起判定工作。

6.根據權利要求2所述的集裝箱運輸車輛防吊起方法，其特征在于，所述將所述多段點云長度與預設長度進行對比，確定所述集裝箱運輸車輛的特征包括：

當所述多段點云長度與第一預設長度的差值大于第一預設差值時，對比所述多段點云長度和第二預設長度，獲得對比結果；

當所述對比結果表示所述多段點云長度和所述第二預設長度的差值均大于第二預設差值時，確定所述集裝箱運輸車輛的點云異常。

7.根據權利要求6所述的集裝箱運輸車輛防吊起方法，其特征在于，在所述根據所述集裝箱運輸車輛的特征，確定所述集裝箱運輸車輛的類型之后，還包括：

當所述集裝箱運輸車輛的特征表示所述集裝箱運輸車輛的點云異常時，發出警示信號。

8.根據權利要求2所述的集裝箱運輸車輛防吊起方法，其特征在于，所述將實時點云進行聚類，獲得多個點云子集包括：

計算相鄰所述實時點云之間的相鄰距離；

當所述相鄰距離小于預設距離時，確定相鄰所述實時點云為連續點云；以及

將所述連續點云分為同一點云子集。