[發(fā)明專利]檢測系統(tǒng)、運輸系統(tǒng)、檢測方法和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210014943.4
• 申請日: 2022-01-07
• 公開（公告）號: CN114789865A
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高木裕太郎;巖本國大;糸澤祐太;古村博隆;中本圭昭;太田順也
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;G06K7/10
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 何暢

1.一種檢測系統(tǒng),其檢測放置在運輸機器人的載置部上的標(biāo)準(zhǔn)物體，所述檢測系統(tǒng)包括：

多個接近傳感器，其設(shè)置在所述載置部中；

信息獲取單元，其設(shè)置在所述載置部中并且從設(shè)置在所述標(biāo)準(zhǔn)物體中的集成電路標(biāo)簽獲取信息；

估計單元，其基于多個所述接近傳感器的檢測結(jié)果和所述信息獲取單元的獲取結(jié)果估計所述標(biāo)準(zhǔn)物體的放置狀態(tài)，其中：

多個所述接近傳感器被設(shè)置為使得當(dāng)所述標(biāo)準(zhǔn)物體被放置在所述載置部的預(yù)設(shè)區(qū)域中時，所有所述接近傳感器都檢測得到所述標(biāo)準(zhǔn)物體，并且當(dāng)所述標(biāo)準(zhǔn)物體未被放置在所述載置部的所述預(yù)設(shè)區(qū)域中時，所述接近傳感器中的任一個檢測不到所述標(biāo)準(zhǔn)物體；以及

所述信息獲取單元被設(shè)置為，當(dāng)所述標(biāo)準(zhǔn)物體被放置在所述載置部的所述預(yù)設(shè)區(qū)域中時，從所述集成電路標(biāo)簽獲取得到所述信息，并且，當(dāng)所述標(biāo)準(zhǔn)物體未被放置在所述載置部的所述預(yù)設(shè)區(qū)域中時，從所述集成電路標(biāo)簽獲取不到所述信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測系統(tǒng)，其中，當(dāng)所有所述接近傳感器都檢測到所述標(biāo)準(zhǔn)物體并且所述信息獲取單元從所述集成電路標(biāo)簽獲取到所述信息時，所述估計單元估計所述標(biāo)準(zhǔn)物體已經(jīng)被放置在所述預(yù)設(shè)區(qū)域中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的檢測系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述接近傳感器中的任一個未檢測到所述標(biāo)準(zhǔn)物體并且所述信息獲取單元從所述集成電路標(biāo)簽獲取到所述信息時，所述估計單元估計所述標(biāo)準(zhǔn)物體被放置在所述預(yù)設(shè)區(qū)域中并且未檢測到所述標(biāo)準(zhǔn)物體的所述接近傳感器為異常。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的檢測系統(tǒng)，其中，當(dāng)所有所述接近傳感器都檢測到所述標(biāo)準(zhǔn)物體并且所述信息獲取單元未從所述集成電路標(biāo)簽獲取到所述信息時，所述估計單元估計所述標(biāo)準(zhǔn)物體被放置在所述預(yù)設(shè)區(qū)域中并且所述信息獲取單元為異常。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的檢測系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述接近傳感器中的任一個未檢測到所述標(biāo)準(zhǔn)物體并且所述信息獲取單元未從所述集成電路標(biāo)簽獲取到所述信息時，所述估計單元估計所述標(biāo)準(zhǔn)物體未被放置在所述預(yù)設(shè)區(qū)域中或者未檢測到所述標(biāo)準(zhǔn)物體的所述接近傳感器和所述信息獲取單元為異常。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的檢測系統(tǒng)，進(jìn)一步包括設(shè)置在所述載置部中的多個重量傳感器，其中：

多個所述重量傳感器被設(shè)置為使得當(dāng)所述標(biāo)準(zhǔn)物體被放置在所述載置部的所述預(yù)設(shè)區(qū)域中時，所有所述重量傳感器都測量得到所述標(biāo)準(zhǔn)物體的重量，并且當(dāng)所述標(biāo)準(zhǔn)物體未被放置在所述載置部的所述預(yù)設(shè)區(qū)域中時，所述重量傳感器中的任一個測量不到所述標(biāo)準(zhǔn)物體的所述重量；

當(dāng)所有所述重量傳感器都測量到所述標(biāo)準(zhǔn)物體的所述重量，同時所述接近傳感器中的任一個未檢測到所述標(biāo)準(zhǔn)物體或所述信息獲取單元未從所述集成電路標(biāo)簽獲取到所述信息時，所述估計單元估計未檢測到所述標(biāo)準(zhǔn)物體的所述接近傳感器或所述信息獲取單元為異常；以及

當(dāng)所述接近傳感器中的任一個未檢測到所述標(biāo)準(zhǔn)物體，所述信息獲取單元未從所述集成電路標(biāo)簽獲取到所述信息，并且所述重量傳感器中的任一個未檢測到所述標(biāo)準(zhǔn)物體的所述重量時，所述估計單元估計所述標(biāo)準(zhǔn)物體未被放置在所述預(yù)設(shè)區(qū)域中。

7.一種運輸系統(tǒng)，包括：

根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的檢測系統(tǒng)；以及

所述運輸機器人。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的運輸系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述檢測系統(tǒng)的所述估計單元估計所述標(biāo)準(zhǔn)物體已經(jīng)被放置在所述預(yù)設(shè)區(qū)域中時，允許所述運輸機器人的移動。