[發明專利]檢測系統、運輸系統、檢測方法和存儲介質

在審

• 申請號: 202210014943.4
• 申請日: 2022-01-07
• 公開（公告）號: CN114789865A
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 高木裕太郎;巖本國大;糸澤祐太;古村博隆;中本圭昭;太田順也
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;G06K7/10
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 何暢

本公開涉及一種檢測系統、運輸系統、檢測方法和存儲介質。根據本公開的實施例的檢測系統包括：多個接近傳感器，其設置在運輸機器人的載置部中；信息獲取單元，其設置在所述運輸機器人的所述載置部中并且從設置在標準物體中的集成電路(IC)標簽獲取信息；以及估計單元，其基于多個所述接近傳感器的檢測結果和所述信息獲取單元的獲取結果估計所述標準物體的放置狀態。

技術領域

本公開涉及一種檢測系統、運輸系統、檢測方法和存儲介質，并且例如，涉及用于檢測放置在運輸機器人的載置部上的標準物體的檢測系統、運輸系統、檢測方法和存儲介質。

背景技術

近年來，在工廠、倉庫等中，在運輸機器人的載置部上放置標準物體進行運輸。日本未審查專利申請公開第2019-153217號(JP 2019-153217 A)公開了能夠從嵌入到地板表面中的集成電路(IC)標簽讀取信息并且將信息寫入IC標簽的臺車(trolley)。

發明內容

本申請發現以下問題。當在運輸系統的載置部上放置標準物體進行運輸時，希望將標準物體放置在載置部的預設區域中，然而，難以估計標準物體的放置狀態。

本公開考慮到上述問題并且實現能夠估計放置在運輸機器人的載置部上的標準物體的放置狀態的檢測系統、運輸系統、檢測方法和存儲介質。

本公開的第一個方案涉及一種檢測放置在運輸機器人的載置部上的標準物體的檢測系統。所述檢測系統包括：多個接近傳感器，其設置在所述載置部中；信息獲取單元，其設置在所述載置部中并且從設置在所述標準物體中的IC標簽獲取信息；估計單元，其基于多個所述接近傳感器的檢測結果和所述信息獲取單元的獲取結果估計所述標準物體的放置狀態，其中：多個所述接近傳感器被設置為使得當所述標準物體被放置在所述載置部的預設區域中時，所有所述接近傳感器都檢測得到所述標準物體，并且當所述標準物體未被放置在所述載置部的所述預設區域中時，多個所述接近傳感器中的任一個檢測不到所述標準物體；以及所述信息獲取單元被設置為，當所述標準物體被放置在所述載置部的所述預設區域中時，從所述IC標簽獲取得到所述信息，并且當所述標準物體未被放置在所述載置部的所述預設區域中時，從所述IC標簽獲取不到所述信息

在上述檢測系統中，當所有所述接近傳感器檢測都檢測到所述標準物體并且所述信息獲取單元從所述IC標簽獲取到所述信息時，所述估計單元可以估計所述標準物體已經被放置在所述預設區域中。

在上述檢測系統中，當所述接近傳感器中的任一個未檢測到所述標準物體并且所述信息獲取單元從所述IC標簽獲取到所述信息時，所述估計單元可以估計所述標準物體被放置在所述預設區域中并且未檢測到所述標準物體的所述接近傳感器為異常。

在上述檢測系統中，當所有所述接近傳感器都檢測到所述標準物體并且所述信息獲取單元未從所述IC標簽獲取到所述信息時，所述估計單元可以估計所述標準物體被放置在所述預設區域中并且所述信息獲取單元為異常。

在上述檢測系統中，當所述接近傳感器中的任一個未檢測到所述標準物體并且所述信息獲取單元未從所述IC標簽獲取到所述信息時，所述估計單元可以估計所述標準物體未被放置在所述預設區域中或者未檢測到所述標準物體的所述接近傳感器和所述信息獲取單元為異常。