[發(fā)明專利]一種手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法、裝置及手術(shù)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210014843.1
• 申請(qǐng)日: 2022-01-07
• 公開（公告）號(hào): CN114343856A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龐海峰;張芷毓;戰(zhàn)夢(mèng)雪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州康多機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/37
• 分類號(hào): A61B34/37
• 代理公司: 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11473
• 代理人: 尹澤民

本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法、裝置及手術(shù)機(jī)器人，涉及手術(shù)機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：執(zhí)行位置獲取步驟，所述位置獲取步驟包括實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前控制臺(tái)主操作手的位置，并將所述位置分別發(fā)送至機(jī)械臂系統(tǒng)和其它控制臺(tái)，其中，所述當(dāng)前控制臺(tái)為當(dāng)前時(shí)刻具有所述機(jī)械臂系統(tǒng)控制權(quán)限的控制臺(tái)，所述機(jī)械臂系統(tǒng)用于根據(jù)所述位置控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，所述其它控制臺(tái)用于根據(jù)所述位置控制對(duì)應(yīng)的主操作手運(yùn)動(dòng)；響應(yīng)于用戶輸入的操作指令，進(jìn)行控制臺(tái)切換；以切換后的新控制臺(tái)為所述當(dāng)前控制臺(tái)，執(zhí)行所述位置獲取步驟。本發(fā)明的技術(shù)方案減少了腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的控制臺(tái)切換花費(fèi)的時(shí)間，提高了控制臺(tái)切換過程的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及手術(shù)機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法、裝置及手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著手術(shù)機(jī)器人的快速發(fā)展，越來越多的手術(shù)可以由手術(shù)機(jī)器人來完成。腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人是用于進(jìn)行腹腔鏡手術(shù)的機(jī)器人，其由機(jī)械臂系統(tǒng)和控制臺(tái)兩部分組成，機(jī)械臂系統(tǒng)包括多個(gè)機(jī)械臂，醫(yī)生可通過操控控制臺(tái)的主操作手，遠(yuǎn)程帶動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)中的機(jī)械臂移動(dòng)以進(jìn)行腹腔鏡手術(shù)。同時(shí)，腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人也可實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的多名醫(yī)生聯(lián)合手術(shù)，即通過多個(gè)控制臺(tái)控制同一個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)來完成手術(shù)，每名醫(yī)生通過對(duì)應(yīng)的控制臺(tái)來操控機(jī)械臂系統(tǒng)，當(dāng)一名醫(yī)生通過控制臺(tái)完成其手術(shù)操作時(shí)，切換至下一個(gè)控制臺(tái)，由下一名醫(yī)生繼續(xù)進(jìn)行手術(shù)操作，直至整臺(tái)手術(shù)結(jié)束。

目前，在使用腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)合手術(shù)時(shí)，每次切換控制臺(tái)，新控制臺(tái)都需要與機(jī)械臂系統(tǒng)重新進(jìn)行主從匹配，即需要對(duì)機(jī)械臂系統(tǒng)中機(jī)械臂的位置進(jìn)行調(diào)整，使其與新控制臺(tái)中主操作手的位置保持一致，不僅浪費(fèi)時(shí)間，導(dǎo)致手術(shù)時(shí)間大幅延長，在移動(dòng)過程中還有可能會(huì)對(duì)患者造成傷害。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問題是如何減少腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的控制臺(tái)切換花費(fèi)的時(shí)間，提高控制臺(tái)切換過程的安全性。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法、裝置及手術(shù)機(jī)器人。

第一方面，本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法，包括：

執(zhí)行位置獲取步驟，所述位置獲取步驟包括實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前控制臺(tái)主操作手的位置，并將所述位置分別發(fā)送至機(jī)械臂系統(tǒng)和其它控制臺(tái)，其中，所述當(dāng)前控制臺(tái)為當(dāng)前時(shí)刻具有所述機(jī)械臂系統(tǒng)控制權(quán)限的控制臺(tái)，所述機(jī)械臂系統(tǒng)用于根據(jù)所述位置控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，所述其它控制臺(tái)用于根據(jù)所述位置控制對(duì)應(yīng)的主操作手運(yùn)動(dòng)；

響應(yīng)于用戶輸入的操作指令，進(jìn)行控制臺(tái)切換；

以切換后的新控制臺(tái)為所述當(dāng)前控制臺(tái)，執(zhí)行所述位置獲取步驟。

可選地，所述響應(yīng)于用戶輸入的操作指令，進(jìn)行控制臺(tái)切換包括：

當(dāng)接收到所述當(dāng)前控制臺(tái)輸出的離合信號(hào)，和所述新控制臺(tái)輸出的啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，將所述機(jī)械臂系統(tǒng)的控制權(quán)限從所述當(dāng)前控制臺(tái)切換至所述新控制臺(tái)。

可選地，所述離合信號(hào)由所述當(dāng)前控制臺(tái)在其離合踏板被踩下時(shí)輸出，所述啟動(dòng)信號(hào)由所述新控制臺(tái)在其安全開關(guān)被觸發(fā)時(shí)輸出。

可選地，所述進(jìn)行控制臺(tái)切換還包括：若接收到至少兩個(gè)所述啟動(dòng)信號(hào)，輸出設(shè)備鎖定指令和錯(cuò)誤提示信息，所述設(shè)備鎖定指令用于鎖定所述啟動(dòng)信號(hào)對(duì)應(yīng)的控制臺(tái)，使對(duì)應(yīng)的控制臺(tái)不響應(yīng)用戶輸入的操作指令。

可選地，還包括：當(dāng)所述當(dāng)前控制臺(tái)控制所述機(jī)械臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，輸出所述設(shè)備鎖定指令至除所述當(dāng)前控制臺(tái)以外的其它控制臺(tái)。

可選地，所述將所述機(jī)械臂系統(tǒng)的控制權(quán)限從所述當(dāng)前控制臺(tái)切換至所述新控制臺(tái)之后，還包括：輸出松開離合踏板的提示信息。

第二方面，本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換裝置，包括：