[發(fā)明專利]一種手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法、裝置及手術(shù)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210014843.1
• 申請(qǐng)日: 2022-01-07
• 公開（公告）號(hào): CN114343856A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龐海峰;張芷毓;戰(zhàn)夢雪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州康多機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/37
• 分類號(hào): A61B34/37
• 代理公司: 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11473
• 代理人: 尹澤民

1.一種手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法，其特征在于，包括：

執(zhí)行位置獲取步驟，所述位置獲取步驟包括實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前控制臺(tái)主操作手的位置，并將所述位置分別發(fā)送至機(jī)械臂系統(tǒng)和其它控制臺(tái)，其中，所述當(dāng)前控制臺(tái)為當(dāng)前時(shí)刻具有所述機(jī)械臂系統(tǒng)控制權(quán)限的控制臺(tái)，所述機(jī)械臂系統(tǒng)用于根據(jù)所述位置控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，所述其它控制臺(tái)用于根據(jù)所述位置分別控制對(duì)應(yīng)的主操作手運(yùn)動(dòng)；

響應(yīng)于用戶輸入的操作指令，進(jìn)行控制臺(tái)切換；

以切換后的新控制臺(tái)為所述當(dāng)前控制臺(tái)，執(zhí)行所述位置獲取步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法，其特征在于，所述響應(yīng)于用戶輸入的操作指令，進(jìn)行控制臺(tái)切換包括：

當(dāng)接收到所述當(dāng)前控制臺(tái)輸出的離合信號(hào)，和所述新控制臺(tái)輸出的啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，將所述機(jī)械臂系統(tǒng)的控制權(quán)限從所述當(dāng)前控制臺(tái)切換至所述新控制臺(tái)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法，其特征在于，所述離合信號(hào)由所述當(dāng)前控制臺(tái)在其離合踏板被踩下時(shí)輸出，所述啟動(dòng)信號(hào)由所述新控制臺(tái)在其安全開關(guān)被觸發(fā)時(shí)輸出。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法，其特征在于，所述進(jìn)行控制臺(tái)切換還包括：若接收到至少兩個(gè)所述啟動(dòng)信號(hào)，輸出設(shè)備鎖定指令和錯(cuò)誤提示信息，所述設(shè)備鎖定指令用于鎖定所述啟動(dòng)信號(hào)對(duì)應(yīng)的控制臺(tái)，使對(duì)應(yīng)的控制臺(tái)不響應(yīng)用戶輸入的操作指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法，其特征在于，還包括：當(dāng)所述當(dāng)前控制臺(tái)控制所述機(jī)械臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，輸出所述設(shè)備鎖定指令至除所述當(dāng)前控制臺(tái)以外的其它控制臺(tái)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法，其特征在于，所述將所述機(jī)械臂系統(tǒng)的控制權(quán)限從所述當(dāng)前控制臺(tái)切換至所述新控制臺(tái)之后，還包括：輸出松開離合踏板的提示信息。

7.一種手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于執(zhí)行位置獲取步驟，包括實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前控制臺(tái)主操作手的位置，并將所述位置分別發(fā)送至機(jī)械臂系統(tǒng)和其它控制臺(tái)，其中，所述當(dāng)前控制臺(tái)為當(dāng)前時(shí)刻具有所述機(jī)械臂系統(tǒng)控制權(quán)限的控制臺(tái)，所述機(jī)械臂系統(tǒng)用于根據(jù)所述位置控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，所述其它控制臺(tái)用于根據(jù)所述位置控制對(duì)應(yīng)的主操作手運(yùn)動(dòng)；

切換模塊，用于響應(yīng)于用戶輸入的操作指令，進(jìn)行控制臺(tái)切換；以切換后的新控制臺(tái)為所述當(dāng)前控制臺(tái)，執(zhí)行所述位置獲取步驟。

8.一種手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換裝置，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器；

所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

所述處理器，用于當(dāng)執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換方法。

10.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)械臂系統(tǒng)、多個(gè)控制臺(tái)和如權(quán)利要求8所述的手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換裝置，所述手術(shù)機(jī)器人控制臺(tái)切換裝置分別與所述機(jī)械臂系統(tǒng)和各個(gè)所述控制臺(tái)通信連接。