[發明專利]一種高精地圖數據檢驗方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 202210013711.7
• 申請日: 2022-01-07
• 公開（公告）號: CN114036255B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 金佳;霍敬宇
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06T7/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 姚曉斌

1.一種高精地圖數據檢驗方法，用于對含有收費站的高精地圖數據進行檢驗，包括：

獲取待檢驗地圖數據；所述待檢驗地圖數據中包含目標對象的地圖數據；所述目標對象包括收費站；

獲取待檢驗地圖數據對應的預先采集的點云數據；

根據所述點云數據中的所述目標對象的實際場景特征，確定所述目標對象的實際作業范圍；

基于所述實際作業范圍以及所述地圖數據中所述目標對象的地圖作業范圍，確定所述目標對象的地圖數據通過檢驗。

2.如權利要求1所述的方法，所述實際場景特征包括道路分流特征和道路合流特征中的至少一種，所述根據所述點云數據中的所述目標對象的實際場景特征，確定所述目標對象的實際作業范圍，具體包括：

若進入收費站的道路存在合流，則將合流處的三角島導流區頂點確定為所述實際作業范圍的實際起始點；

若退出收費站的道路存在分流，則將分流處的三角島導流區頂點確定為所述實際作業范圍的實際結束點。

3.如權利要求1所述的方法，所述實際場景特征包括匝道特征，所述根據所述點云數據中的所述目標對象的實際場景特征，確定所述目標對象的實際作業范圍，具體包括：

若進入收費站路段是匝道，則將匝道起始點確定為所述實際作業范圍的實際起始點；

若退出收費站路段是匝道，則將匝道結束點確定為所述實際作業范圍的實際結束點。

4.如權利要求1所述的方法，所述實際場景特征包括匝道特征和道路寬度變化特征，所述根據所述點云數據中的所述目標對象的實際場景特征，確定所述目標對象的實際作業范圍，具體包括：

確定匝道范圍邊界點；匝道范圍邊界點包括進入收費站路段的匝道起始點和退出收費站路段的匝道結束點；

判斷匝道范圍邊界點與收費站實體間是否存在道路寬度變化臨界點；

若存在道路寬度變化臨界點，則計算所述道路寬度變化臨界點與相應的匝道范圍邊界點之間的第一距離；

比較所述第一距離與第一預設距離閾值；

若所述第一距離小于或等于所述第一預設距離閾值，則將匝道范圍邊界點確定為所述實際作業范圍的范圍邊界點；

若所述第一距離大于所述第一預設距離閾值，則將所述道路寬度變化臨界點確定為所述實際作業范圍的范圍邊界點；

所述實際作業范圍的范圍邊界點包括實際起始點和實際結束點。

5.如權利要求4所述的方法，所述實際場景特征還包括標線特征，所述標線特征包括警示標線特征和車道標線特征，所述判斷匝道范圍邊界點與收費站實體間是否存在道路寬度變化臨界點之后，還包括：

若不存在道路寬度變化臨界點，則判斷連通收費站路段是否存在標線變化位置；

若連通收費站路段存在標線變化位置，則計算所述標線變化位置與匝道范圍邊界點之間的第二距離；

比較所述第二距離與第二預設距離閾值；

若所述第二距離小于或等于所述第二預設距離閾值，則將匝道范圍邊界點確定為所述實際作業范圍的范圍邊界點；

若所述第二距離大于所述第二預設距離閾值，則將所述標線變化位置確定為所述實際作業范圍的范圍邊界點。

6.如權利要求1所述的方法，所述實際場景特征包括道路寬度變化特征或標線特征中的至少一種，所述根據所述點云數據中的所述目標對象的實際場景特征，確定所述目標對象的實際作業范圍，具體包括：

若連通收費站路段存在道路寬度變化臨界點，則將道路寬度變化臨界點確定為所述實際作業范圍的范圍邊界點；

或者，

若連通收費站路段存在標線變化位置，則將所述標線變化位置確定為所述實際作業范圍的范圍邊界點。

7.如權利要求1所述的方法，所述基于所述實際作業范圍以及所述地圖數據中所述目標對象的地圖作業范圍，確定所述目標對象的地圖數據通過檢驗，具體包括：

將所述地圖數據中所述目標對象的地圖作業范圍，與所述實際作業范圍進行差分，得到差分值；

根據所述差分值確定所述目標對象的地圖數據通過檢驗。