[發(fā)明專利]一種遠程挪車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210002590.6
• 申請日: 2022-01-04
• 公開（公告）號: CN114312758B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙根根;涂寧寧;劉會凱;付斌
• 申請（專利權(quán)）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

本發(fā)明公開了一種遠程挪車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存介質(zhì)，其中方法包括：采集車輛周圍環(huán)境信息以判斷是否滿足挪車條件；在滿足挪車條件時，調(diào)整所述車輛初始姿態(tài)至預(yù)設(shè)狀態(tài)，以使車輛處于初始位置；根據(jù)所述車輛的寬度和通道寬度，并基于所述車輛接收的巡航指令，對所述調(diào)整至初始位置的所述車輛規(guī)劃自巡航路徑；通過所述自巡航路徑進行車位搜索，并控制所述車輛挪入所選擇的車位。本發(fā)明實施例能夠通過采集車輛周圍信息，并且根據(jù)采集的信息調(diào)整車輛初始姿態(tài)以及規(guī)劃自巡航路徑，最大化實現(xiàn)搜索車位，從而方便遠程挪車。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及低速巡航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種遠程挪車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人們生活水平提高，越來越多的人擁有屬于自己的車，伴隨著車輛的增加就會面臨停車難的問題，不能夠及時的找尋到有效的車位，當駕駛員不方便及時趕到停車場將車輛挪開，就會給其他駕駛員造成不便，目前常用遠程挪車方法是通過遠程控制端對車輛進行向前或者向后的直線行駛，并且只能通過用戶手動操作進行搜尋車位，當車輛初始姿態(tài)歪斜或者環(huán)境空間非筆直時，挪車時就會受限，無法最大限度發(fā)揮遠程挪車功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要目的在于提供一種遠程挪車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存介質(zhì)，旨在解決遠程挪車時，因車輛初始姿態(tài)不準確以及不能有效規(guī)劃巡航路徑導(dǎo)致的遠程挪車受限的問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N遠程挪車控制方法，所述遠程挪車控制方法包括：

采集車輛周圍環(huán)境信息以判斷是否滿足挪車條件；

在滿足挪車條件時，調(diào)整所述車輛初始姿態(tài)至預(yù)設(shè)狀態(tài)，以使車輛處于初始位置；

根據(jù)所述車輛的寬度和通道寬度，并基于所述車輛接收的巡航指令，對所述調(diào)整至初始位置的所述車輛規(guī)劃自巡航路徑；

通過所述自巡航路徑進行車位搜索，并控制所述車輛挪入所選擇的車位。

一種可能的實施方式中，采集所述車輛周圍的引導(dǎo)線信息；

根據(jù)所述引導(dǎo)線信息判斷所述車輛所處的通道寬度和車身寬度之差以及所述車輛前后空間是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

若在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)則判斷滿足挪車條件。

一種可能的實施方式中，當車頭與所述引導(dǎo)線夾角在±30°范圍內(nèi)時，將所述車輛的中軸調(diào)整到與引導(dǎo)線平行。

一種可能的實施方式中，基于所述車輛接收的巡航指令，確定所述車輛向前或者向后巡航；

當車寬+85cm≤通道寬度≤車寬+110cm時，所述車輛按第一方式進行單邊搜索車位，其中所述第一方式進行單邊搜索車位包括：

若所述車輛處置位置與右側(cè)邊界1/2通道寬度，則靠右行駛，與左側(cè)保持55cm距離，搜左邊車位；

若所述車輛初始位置與右側(cè)邊界≤1/2通道寬度，則靠左行駛，與右側(cè)保持55cm距離，搜右邊車位；

當車寬+110cm≤通道寬度≤車寬+230cm時，所述車輛按第一方式進行雙邊搜索車位，其中在所述雙邊搜索車位時，所述車輛靠右行駛，與右側(cè)保持80cm距離；

當車寬+230cm≤通道寬度≤車寬+300cm時，所述車輛居中行駛并按第二方式進行雙邊搜索車位；

當通道寬度≥車寬+300cm時，所述車輛按第二方式進行單邊搜索車位，其中所述第二方式進行單邊搜索車位包括：

若所述車輛初始位置與右側(cè)邊界1/2通道寬度，則靠左行駛，與左側(cè)保持55cm距離，搜左邊車位；

若所述車輛初始位置與右側(cè)邊界≤1/2通道寬度，則靠右行駛，與右側(cè)保持55cm距離，搜右邊車位。