[發明專利]一種遠程挪車控制方法、裝置、設備及可讀存介質

有效

• 申請號: 202210002590.6
• 申請日: 2022-01-04
• 公開（公告）號: CN114312758B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 趙根根;涂寧寧;劉會凱;付斌
• 申請（專利權）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

1.一種遠程挪車控制方法，其特征在于，包括：

采集車輛周圍環境信息以判斷是否滿足挪車條件；

在滿足挪車條件時，調整所述車輛初始姿態至預設狀態，以使車輛處于初始位置；

根據所述車輛的寬度和通道寬度，并基于所述車輛接收的巡航指令，對所述調整至初始位置的所述車輛規劃自巡航路徑；

通過所述自巡航路徑進行車位搜索，并控制所述車輛挪入所選擇的車位；

其中，基于所述車輛接收的巡航指令，確定所述車輛向前或者向后巡航；

當車寬+85cm≤通道寬度≤車寬+110cm時，所述車輛按第一方式進行單邊搜索車位，其中所述第一方式進行單邊搜索車位包括：

若所述車輛處置位置與右側邊界1/2通道寬度，則靠右行駛，與左側保持55cm距離，搜左邊車位；

若所述車輛初始位置與右側邊界≤1/2通道寬度，則靠左行駛，與右側保持55cm距離，搜右邊車位；

當車寬+110cm≤通道寬度≤車寬+230cm時，所述車輛按第一方式進行雙邊搜索車位，其中在所述雙邊搜索車位時，所述車輛靠右行駛，與右側保持80cm距離；

當車寬+230cm≤通道寬度≤車寬+300cm時，所述車輛居中行駛并按第二方式進行雙邊搜索車位；

當通道寬度≥車寬+300cm時，所述車輛按第二方式進行單邊搜索車位，其中所述第二方式進行單邊搜索車位包括：

若所述車輛初始位置與右側邊界1/2通道寬度，則靠左行駛，與左側保持55cm距離，搜左邊車位；

若所述車輛初始位置與右側邊界≤1/2通道寬度，則靠右行駛，與右側保持55cm距離，搜右邊車位。

2.根據權利要求1所述的一種遠程挪車控制方法，其特征在于，所述采集車輛周圍環境信息以判斷是否滿足挪車條件包括：

采集所述車輛周圍的引導線信息；

根據所述引導線信息判斷所述車輛所處的通道寬度和車身寬度之差以及所述車輛前后空間是否在預設范圍內；

若在預設范圍內則判斷滿足挪車條件。

3.根據權利要求2所述的一種遠程挪車控制方法，其特征在于，所述在滿足挪車條件時，調整所述車輛初始姿態至預設狀態，以使車輛處于初始位置包括：

當車頭與所述引導線夾角在±30o范圍內時，將所述車輛的中軸調整到與引導線平行。

4.根據權利要求1所述的一種遠程挪車控制方法，其特征在于，還包括：

當所述車輛在自巡航路徑巡航的過程中，記錄自巡航轉角和車速；

在一鍵返回到自巡航初始位置失敗時，基于記錄的所述自巡航轉角和車速控制所述車輛靠邊側停車。

5.根據權利要求1所述的一種遠程挪車控制方法，其特征在于，還包括：

所述車輛在接收到所述巡航指令時，判斷整車是否上電；

若所述車輛未上電，則請求動力域控制系統將所述車輛上電；

若所述車輛上電失敗，則將失敗信息反饋給遠程操控端；

在所述車輛上電后，所述車輛通過車身狀態以及采集的周圍環境想判斷是否滿足挪車功能開啟條件；

若滿足所述開啟條件，則所述車輛將采集的音視頻數據處理，并上傳到所述遠程操控端；

若不滿所述開啟條件，則所述車輛將所述功能開啟失敗信息反饋給所述遠程操控端。

6.根據權利要求1所述的一種遠程挪車控制方法，其特征在于，還包括：

在所述車輛上電后開啟后臺搜車位功能，若在收到泊車指令前搜索到車位，則在所述泊車指令下發后，直接將所述車位呈現以供選擇。