[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202180071582.0
• 申請日: 2021-10-13
• 公開（公告）號: CN116568589A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 立入泉樹;鈴木雄大;鈴木崇志;高島亨;小寺隆志
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社;株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王秀輝

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向裝置，在轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)機(jī)械地分離的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(90)的車輛中使輪胎(99)轉(zhuǎn)向，該轉(zhuǎn)向裝置具備包含轉(zhuǎn)向致動器(88)以及轉(zhuǎn)向角控制裝置(85)的轉(zhuǎn)向單元(80)。轉(zhuǎn)向致動器(88)按照被指示的轉(zhuǎn)向角使輪胎(99)轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向角控制裝置(85)計算與輸入的轉(zhuǎn)向操縱角(θr)信號相應(yīng)的轉(zhuǎn)向角指令值(θsupgt;*/supgt;t)，基于該轉(zhuǎn)向角指令值生成驅(qū)動轉(zhuǎn)向致動器(88)的信號。轉(zhuǎn)向角控制裝置(85)進(jìn)行限制，使得轉(zhuǎn)向角速度的絕對值為根據(jù)規(guī)定的參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)向角速度限制值(ωt_lim)以下。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請基于2020年10月22日申請的日本專利申請編號2020-177252號，將其記載內(nèi)容引用至本申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及轉(zhuǎn)向裝置。

背景技術(shù)

以往，已知有在轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)機(jī)械地分離的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛中，使轉(zhuǎn)向角速度可變的技術(shù)。例如專利文獻(xiàn)1所公開的裝置通過對修正前的轉(zhuǎn)向角速度乘以取決于轉(zhuǎn)向操縱角、車速的增益來運算比修正前小的最佳轉(zhuǎn)向角速度，來謀求與方向盤的操作狀態(tài)相應(yīng)的轉(zhuǎn)向輪的響應(yīng)速度的優(yōu)化。

專利文獻(xiàn)1：日本專利第5966684號公報

在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，能夠可變地設(shè)定轉(zhuǎn)向角相對于轉(zhuǎn)向操縱角的比亦即轉(zhuǎn)向角比。然而，若在高轉(zhuǎn)向角比時以與低轉(zhuǎn)向角比狀態(tài)相同的感覺進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱，則輪胎以設(shè)想以上的速度轉(zhuǎn)向。因此，在專利文獻(xiàn)1的現(xiàn)有技術(shù)中，存在以下問題：在高轉(zhuǎn)向角比下的轉(zhuǎn)彎操作時產(chǎn)生側(cè)傾、偏航等較大的車輛行為，而乘坐舒適性惡化。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的在于提供一種轉(zhuǎn)向裝置，該轉(zhuǎn)向裝置在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛中抑制轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向操縱時的車輛行為，改善乘坐舒適性。此處，在本公開所設(shè)想的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛中，不限于駕駛員進(jìn)行駕駛操作的車輛，還包含自動駕駛車輛。

本公開是在轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)機(jī)械地分離的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛中使輪胎轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置。包含應(yīng)用于自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向裝置，至少該轉(zhuǎn)向裝置具備包含轉(zhuǎn)向致動器以及轉(zhuǎn)向角控制裝置的轉(zhuǎn)向單元。

轉(zhuǎn)向致動器按照被指示的轉(zhuǎn)向角使輪胎轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向角控制裝置計算與輸入的轉(zhuǎn)向操縱角信號相應(yīng)的轉(zhuǎn)向角指令值，基于該轉(zhuǎn)向角指令值生成驅(qū)動轉(zhuǎn)向致動器的信號。轉(zhuǎn)向角控制裝置進(jìn)行限制，使得轉(zhuǎn)向角速度的絕對值為根據(jù)規(guī)定的參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)向角速度限制值以下。

另外，應(yīng)用于駕駛員進(jìn)行駕駛操作的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛的轉(zhuǎn)向裝置還具備包含反作用力致動器以及反作用力控制裝置的反作用力裝置。反作用力致動器對轉(zhuǎn)向盤施加針對駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱的反作用力。反作用力控制裝置基于來自轉(zhuǎn)向角控制裝置的信號生成驅(qū)動反作用力致動器的信號。

例如，作為“規(guī)定的參數(shù)”，轉(zhuǎn)向角控制裝置根據(jù)轉(zhuǎn)向角相當(dāng)值或者轉(zhuǎn)向操縱角相當(dāng)值、車輛行為、車速、轉(zhuǎn)入或者轉(zhuǎn)回的狀態(tài)來使轉(zhuǎn)向角速度限制值變化。此處，“轉(zhuǎn)向角相當(dāng)值”或者“轉(zhuǎn)向操縱角相當(dāng)值”分別也可以是轉(zhuǎn)向角或者轉(zhuǎn)向操縱角本身，或者，也可以是與轉(zhuǎn)向角或者轉(zhuǎn)向操縱角相關(guān)的任意的值。自動駕駛中的指示值也包含于此。“轉(zhuǎn)入或者轉(zhuǎn)回”不限于駕駛員的駕駛操作，而被擴(kuò)展解釋為自動駕駛中的基于指示值的轉(zhuǎn)向操縱方向的變化。

在輪胎與轉(zhuǎn)向操縱角成比例地轉(zhuǎn)向的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，在轉(zhuǎn)向操縱時產(chǎn)生的車輛行為(具體而言側(cè)傾角)與偏航角度和偏航角速度、以及輪胎滑移角的時間變化率成比例。因此，在本公開中，通過限制轉(zhuǎn)向角速度，能夠抑制轉(zhuǎn)彎操作時的車輛行為，改善乘坐舒適性。特別是在高轉(zhuǎn)向角比下的轉(zhuǎn)彎操作時能夠抑制側(cè)傾。

附圖說明

通過參照附圖以及下述的詳細(xì)的記述，本發(fā)明的上述目的以及其它的目的、特征、優(yōu)點變得更加明確。該附圖是，

圖1是應(yīng)用了一實施方式的轉(zhuǎn)向裝置的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是一實施方式的轉(zhuǎn)向裝置的框圖。