[發明專利]轉向裝置

在審

• 申請號: 202180071582.0
• 申請日: 2021-10-13
• 公開（公告）號: CN116568589A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 立入泉樹;鈴木雄大;鈴木崇志;高島亨;小寺隆志
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社;株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王秀輝

1.一種轉向裝置，是在轉向操縱機構與轉向機構機械地分離的線控轉向系統(90)的車輛中使輪胎(99)轉向的轉向裝置，其中，

上述轉向裝置具備包含轉向致動器(88)以及轉向角控制裝置(85)的轉向單元(80)，上述轉向致動器按照被指示的轉向角使上述輪胎轉向，上述轉向角控制裝置計算與輸入的轉向操縱角(θr)信號相應的轉向角指令值(θ^*t)，并基于該轉向角指令值生成驅動上述轉向致動器的信號，

上述轉向角控制裝置進行限制，使得轉向角速度的絕對值為根據規定的參數設定的轉向角速度限制值(ωt_lim)以下。

2.根據權利要求1所述的轉向裝置，其中，

應用于駕駛員進行駕駛操作的線控轉向系統的車輛，

還具備包含反作用力致動器(78)以及反作用力控制裝置(75)的反作用力裝置(70)，上述反作用力致動器對轉向盤(91)施加針對駕駛員的轉向操縱的反作用力，上述反作用力控制裝置基于來自上述轉向角控制裝置的信號生成驅動上述反作用力致動器的信號。

3.根據權利要求1或2所述的轉向裝置，其中，

上述轉向角控制裝置根據轉向角相當值或者轉向操縱角相當值使上述轉向角速度限制值變化。

4.根據權利要求3所述的轉向裝置，其中，

上述轉向角控制裝置根據剩余角度(θrest)，上述剩余角度越小則使上述轉向角速度限制值越小，以使因轉向角速度限制而產生的角度誤差(θerr)為規定的允許角度誤差(θerr_th)以下，其中，上述剩余角度是當前的轉向角或者轉向操縱角與對應的機械末端的極限角度的差值的絕對值。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的轉向裝置，其中，

上述轉向角控制裝置根據車輛行為使上述轉向角速度限制值變化。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的轉向裝置，其中，

上述轉向角控制裝置根據車速使上述轉向角速度限制值變化。

7.根據權利要求1～6中任一項所述的轉向裝置，其中，

上述轉向角控制裝置根據轉入或者轉回的狀態使上述轉向角速度限制值變化。

8.根據權利要求1～7中任一項所述的轉向裝置，其中，

上述轉向角控制裝置根據轉向操縱角相當值或者轉向角相當值使轉向角相對于轉向操縱角的比亦即轉向角比變化。