[發明專利]用于根據情況確定至少部分自主運行的機動車的觀測區域的方法和控制裝置

在審

• 申請號: 202180071467.3
• 申請日: 2021-10-08
• 公開（公告）號: CN116368047A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: C·默費爾斯;W·W·德倫達茨;C·拉斯特
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 李萌

本發明涉及一種用于至少部分自主地運行機動車(10)的方法，具有：?獲得至少一個潛在的沖突區域(20)，其中存在與其他的道路使用者(16)的潛在沖突，其中機動車(10)應根據計劃的駕駛動作駛過所述沖突區域(20)；?確定至少一個觀測區域(22)，其被觀測用于駛過沖突區域(20)以避免與其他道路使用者(16)發生沖突；其中，觀測區域(22)的至少一個維度是在考慮到下列至少一個的情況下確定的：a)機動車(10)的速度；b)在觀測區域(22)內預期的道路使用者(16)的類型；c)交通基礎設施的觀測的狀態。本發明還涉及一種用于執行該方法的控制裝置(14)。

本發明涉及一種用于至少部分自主地運行機動車的方法，特別是用于適當地設置用于該運行的觀測區域。此外，本發明涉及一種用于執行這種方法的控制裝置。特別是，機動車可以是客車或卡車。

在機動車的至少部分自主(或部分自動)運行中，機動車通常可以在自主于駕駛員的情況下執行轉向運動和/或加速運行。這要求車輛觀測或換句話說，監測或檢測其周圍的環境。特別是，它將涵蓋可能面臨沖突、特別是碰撞威脅的其他道路使用者。為了觀測環境(或檢測或監視環境)，使用了各種傳感器，特別是攝像系統、激光雷達傳感器、雷達傳感器或超聲波傳感器。還可以評估從數字交通基礎設施傳輸到車輛的所謂V2X信息。例如，它們可以指示車道或人行橫道的當前占用情況。上述所有傳感器和/或信息源也可用于在本解決方案中的環境觀測。

到目前為止，汽車至少部分自主運行的一個挑戰是確定在執行計劃的駕駛動作之前要觀測的環境的哪些特定區域。更具體地說，到目前為止，很難確定在進行有計劃的駕駛動作之前，要觀測周圍的哪些區域，以排除與其他道路使用者的沖突。如果觀測區域的定義不正確，則可能不必要地推遲駕駛動作，或可能造成不希望的安全風險。此外，到目前為止很難處理這種情況，其中從車輛角度看一個觀測區域不能完全觀測(也就是傳感器式地檢測)，例如因為該觀測區域被份額覆蓋。

DE?10?201?6?100?737?A1公開了將觀測區域定義為與信息相關的區域，并特別涉及從車輛角度看這些區域可能被障礙物覆蓋的情景。然而，這一最新技術并不涉及盡可能根據情況確定觀測區域。

本發明要解決的技術問題在于改善至少部分自主運行的機動車的運行，特別是關于為執行駕駛動作而定義的觀測區域。

該問題通過具有權利要求1的特征的方法和根據并列權利要求的控制裝置來解決。從屬權利要求中提供了有益的擴展設計。

本發明一般性規定，根據情況確定觀測區域的至少一個維度，即特別是在車輛運行期間實時地和/或動態地確定觀測區域的至少一個維度。為此，本發明提出了合適的尺寸、參數和/或特性，這些尺寸、參數和/或特性可以被用于確定和/或得出維度。這樣，就可以確保觀測區域實際上是適合情況的，也即不是不必要的大，但也不是不合理的小。因此，可以防止在不必要的大觀測區域內可能出現的執行駕駛動作的延遲。同樣，可以避免在不合理的小觀測區域內出現的安全風險。

特別是，提出了一種至少部分自主(優選地自動和/或完全自主)運行機動車的方法，該方法包括：

-獲得至少一個潛在的(虛擬的)沖突區域，其中存在與其他道路使用者的潛在沖突，其中機動車應根據計劃的駕駛動作駛過(特別是通過和/或橫穿)所述沖突區域；

-確定至少一個(虛擬的)觀測區域，為駛過沖突區域應觀測(特別是通過傳感式觀測，甚至通過傳感式監測和/或通過傳感式檢測)所述觀測區域，以避免與其他道路使用者發生沖突；

其中，觀測區域的至少一個維度(或維度)是在考慮到下列方案的至少一個的情況下確定的：

a)機動車的速度；

b)在觀測區域內預期的道路使用者的類型；

c)交通基礎設施的觀測的狀態。