[發明專利]用于根據情況確定至少部分自主運行的機動車的觀測區域的方法和控制裝置

在審

• 申請號: 202180071467.3
• 申請日: 2021-10-08
• 公開（公告）號: CN116368047A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: C·默費爾斯;W·W·德倫達茨;C·拉斯特
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 李萌

1.一種用于至少部分自主地運行機動車(10)的方法，具有：

-獲得至少一個潛在的沖突區域(20)，在所述沖突區域中存在與其他的道路使用者(16)的潛在沖突，其中機動車(10)應根據計劃的駕駛動作駛過所述沖突區域(20)；

-確定至少一個觀測區域(22)，為駛過沖突區域(20)，應觀測所述觀測區域以避免與其他道路使用者(16)發生沖突；

其中，觀測區域(22)的至少一個維度是在考慮到下列方案的至少一個的情況下確定的：

a)機動車(10)的速度；

b)在觀測區域(22)內預期的道路使用者(16)的類型；

c)觀測到的、交通基礎設施的狀態。

2.根據權利要求1的方案a)所述的方法，其特征在于，維度(L)隨著機動車(10)的速度的增加而變大。

3.根據權利要求1的方案a)所述的方法，其特征在于，如果在沖突區域(20)內有供其他道路使用者(16)通行的優先道路(24)，則維度(L)隨著機動車(10)速度的增加而減小。

4.根據權利要求1的方案b)所述的方法，其特征在于，獲得預期的道路使用者(16)的預期速度，且維度(L)越大，預期速度越大。

5.根據權利要求4的所述方法，其特征在于，通過考慮地圖信息來確定預期的速度。

6.根據權利要求1的方案c)所述的方法，其特征在于，如果所觀測到的交通基礎設施的狀態表明環境的一部分缺乏可通行性，則觀測區域(22)的維度(L)被確定為，使得觀測區域(22)中不可通行的部分的份額低于允許的最大份額。

7.根據上述權利要求任一項所述的方法，其特征在于，

-確定觀測區域(22)中由車輛(10)可觀測的部分(23)和/或不可觀測的份額(25)，并在此基礎上控制沖突區域(20)的通行。

8.權利要求7所述的方法，其進一步特征在于，當可觀測的部分(23)低于最小份額和/或不可觀測的部分(25)高于最大份額時：

-獲得在觀測區域(22)內預期的道路使用者(16)的至少一種類型；

-根據觀測區域的可觀測的部分(23)和/或不可觀測的部分(25)以及道路使用者(16)的類型，確定觀測區域內沒有其他道路使用者(16)。

9.根據權利要求7或8所述的方法，其特征在于，當觀測區域(22)的不可觀測的部分(25)位于至少兩個可觀測的部分(23)之間時，確定潛在位于不可觀測的部分(25)中的其他道路使用者(16)的最大可能速度。

10.一種用于機動車(10)的控制裝置(14)，其設置為執行根據前述權利要求任一項所述的方法。