[發明專利]機器人、零點標定夾具、零點標定系統以及零點標定方法

在審

• 申請號: 202180049930.4
• 申請日: 2021-07-19
• 公開（公告）號: CN115956016A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 山口光大;井上俊彥
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

一種機器人，其在構成關節軸且被支撐為能夠相對移動的兩個部件(3、4)上分別設置有V字槽(12、22)或者V字突起，所述V字槽(12、22)具備在與移動方向正交的方向上延伸的直線狀的槽底處相交的兩個傾斜內表面，所V字突起具備在與移動方向正交的方向上延伸的直線狀的棱處相交的兩個傾斜外表面，在關節軸的兩個部件(3、4)配置于預定的動作位置時，所述V字槽(12、22)或者所述V字突起配置于使槽底彼此、棱彼此或者槽底與棱一致的位置。

技術領域

本發明涉及機器人、零點標定夾具、零點標定系統以及零點標定方法。

背景技術

已知如下機器人：其在經由關節軸以能夠相對旋轉的方式連接的兩個部件上分別設置有用于進行相互對齊的劃線狀的標記(例如，參照專利文獻1。)。

在關節軸進行了零點標定的狀態下，通過預先使設置于關節軸的兩個部件的劃線狀的標記一致，能夠在關節軸的馬達或者減速器更換后，利用標記簡易地使關節軸復原到原點位置。

另外，已知如下零點標定方法：在具有基準平面的基部安裝夾具，并利用測量儀器測量以能夠圍繞旋轉軸旋轉的方式連接的可動部的可動平面與基準平面之間的距離(例如，參照專利文獻2。)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2011-251365號公報

專利文獻2：日本特開2014-46399號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，劃線狀的標記對于原點位置的簡易復原是有效的，但難以準確復原。

另一方面，雖然利用如專利文獻2那樣的夾具以及測量儀能夠準確地復原原點位置，但是需要另外設置劃線那樣的用于簡易復原的標記，并且加工用于高精度安裝夾具的零件需要耗費成本和勞力。

因此，希望簡易且低成本地實現原點位置的簡易復原以及準確復原這兩方面。

用于解決問題的方案

本發明的一個方案是一種機器人，所述機器人在構成關節軸且被支撐為能夠相對移動的的兩個部件上分別設置有V字槽或者V字突起，所述V字槽具有在與移動方向正交的方向上延伸的直線狀的槽底處相交的兩個傾斜內表面，所述V字突起具有在與移動方向正交的方向上延伸的直線狀的棱處相交的兩個傾斜外表面，在所述關節軸的兩個所述部件配置于預定的動作位置時，所述V字槽或者所述V字突起配置于使所述槽底彼此、所述棱彼此或者所述槽底與所述棱一致的位置。

附圖說明

圖1是表示本發明的一個實施方式的機器人的一個例子的整體結構圖。

圖2是表示設置于圖1的機器人的第二旋轉關節軸的兩個零點標定用支承面的一個例子的立體圖。

圖3是表示設置于圖2的旋轉體的零點標定用支承面、以及定位于該零點標定用支承面的第一夾具的一個例子的立體圖。

圖4是表示定位于設置于圖2的臂的零點標定用支承面的第二夾具的托架的一個例子的立體圖。

圖5是表示設置于圖2的臂的零點標定用支承面、以及定位于該零點標定用支承面的第二夾具的一個例子的立體圖。

圖6是表示以定位狀態配置于圖2的兩個零點標定用支承面的本發明的一個實施方式的零點標定夾具的一個例子的立體圖。

圖7是說明本發明的一個實施方式的零點標定方法的一部分的流程圖。

圖8是說明圖7的零點標定方法中的距離測量處理的流程圖。

圖9是說明圖7的零點標定方法的一部分的流程圖。