[發(fā)明專利]機(jī)器人、零點(diǎn)標(biāo)定夾具、零點(diǎn)標(biāo)定系統(tǒng)以及零點(diǎn)標(biāo)定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202180049930.4
• 申請日: 2021-07-19
• 公開（公告）號: CN115956016A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 山口光大;井上俊彥
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種機(jī)器人，其特征在于，

在構(gòu)成關(guān)節(jié)軸且被支撐為能夠相對移動的兩個部件上分別設(shè)置有V字槽或者V字突起，所述V字槽具備在與移動方向正交的方向上延伸的直線狀的槽底處相交的兩個傾斜內(nèi)表面，所述V字突起具備在與移動方向正交的方向上延伸的直線狀的棱處相交的兩個傾斜外表面，在所述關(guān)節(jié)軸的兩個所述部件配置于預(yù)定的動作位置時，所述V字槽或者所述V字突起配置于使所述槽底彼此、所述棱彼此或者所述槽底與所述棱一致的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人具備多個所述關(guān)節(jié)軸，設(shè)置于構(gòu)成各該關(guān)節(jié)軸的兩個所述部件的所述V字槽或者所述V字突起具有共同的形狀。

3.一種零點(diǎn)標(biāo)定夾具，其特征在于，具備：

第一夾具，其具備凸部或者凹部，所述凸部具有能夠與權(quán)利要求1或權(quán)利要求2中所述的機(jī)器人的一個所述部件的所述V字槽的兩個所述傾斜內(nèi)表面同時緊貼的形狀，所述凹部具有能夠與一個所述部件的所述V字突起的兩個所述傾斜外表面同時緊貼的形狀，在將所述凸部與所述V字槽抵接、或者將所述凹部與所述V字突起抵接的狀態(tài)下，所述第一夾具相對于一個所述部件在所述移動方向上被定位；以及

第二夾具，其具備凸部或者凹部，所述凸部具有能夠與所述機(jī)器人的另一個所述部件的所述V字槽的兩個所述傾斜內(nèi)表面同時緊貼的形狀，所述凹部具有能夠與另一個所述部件的所述V字突起的兩個所述傾斜外表面同時緊貼的形狀，在將所述凸部與所述V字槽抵接、或者將所述凹部與所述V字突起抵接的狀態(tài)下，所述第二夾具相對于另一個所述部件在所述移動方向上被定位，

所述第一夾具或者所述第二夾具中的一個具備在定位于所述部件的狀態(tài)下在與所述移動方向正交的方向上延伸的基準(zhǔn)面，所述第一夾具或者所述第二夾具中的另一個具備在定位于所述部件的狀態(tài)下，能夠測量沿著所述移動方向到所述基準(zhǔn)面為止的距離的測量儀器。

4.一種零點(diǎn)標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，具備：

權(quán)利要求1或權(quán)利要求2中所述的機(jī)器人；以及

權(quán)利要求3中所述的零點(diǎn)標(biāo)定夾具。

5.一種機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸的零點(diǎn)標(biāo)定方法，其特征在于，

所述機(jī)器人是權(quán)利要求1或權(quán)利要求2中所述的機(jī)器人，在所述零點(diǎn)標(biāo)定方法中使用了權(quán)利要求3中所述的零點(diǎn)標(biāo)定夾具，所述零點(diǎn)標(biāo)定方法包括：

針對處于進(jìn)行了零點(diǎn)標(biāo)定的狀態(tài)的所述關(guān)節(jié)軸，將所述第一夾具以定位狀態(tài)配置于一個所述部件，并且將所述第二夾具以定位狀態(tài)配置于另一個所述部件，使用所述測量儀器測量兩個所述部件配置于第一動作位置時的第一距離；

存儲所測量的所述第一距離；

針對處于失去了零點(diǎn)標(biāo)定的狀態(tài)的所述關(guān)節(jié)軸，將所述第一夾具以定位狀態(tài)配置于一個所述部件，并且將所述第二夾具以定位狀態(tài)配置于另一個所述部件，使用所述測量儀器測量兩個所述部件配置于第二動作位置時的第二距離；以及

使所述關(guān)節(jié)軸動作，直到所測量的所述第二距離與所述第一距離之間的差分變?yōu)轭A(yù)定的閾值以下。