[發明專利]起重機和起重機控制方法

在審

• 申請號: 202180043919.7
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN115803278A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 桃井康行;小田井正樹;及川裕吾;家重孝二
• 申請（專利權）人: 株式會社日立產機系統
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C13/06
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;何中文

1.一種起重機，其特征在于，具有：

通過鋼絲繩的卷升、卷降使吊重在上下方向上移動的卷升裝置；

安裝所述卷升裝置的、使所述吊重在水平方向上移動的水平移動裝置；

生成吊重目標速度指令值的操作輸入裝置；

基于所述吊重目標速度指令值生成所述水平移動裝置的速度指令值的速度指令值運算裝置；和

基于所述速度指令值對所述水平移動裝置進行驅動控制的電動馬達控制裝置，

所述速度指令值運算裝置具有：

吊重擺動抑制控制裝置，其根據所述吊重目標速度指令值和所述鋼絲繩的長度，運算所述水平移動裝置的用于抑制所述吊重的吊重擺動的吊重擺動抑制速度指令值；和

切換裝置，其在來自所述操作輸入裝置的所述吊重目標速度指令值的輸入時間到達了規定的吊重擺動抑制控制開始等待時間的情況下、或來自所述操作輸入裝置的所述吊重目標速度指令值開始了減速的情況下，從所述吊重擺動抑制控制裝置輸出所述吊重擺動抑制速度指令值，在這以外的情況下，輸出來自所述操作輸入裝置的所述吊重目標速度指令值。

2.根據權利要求1所述的起重機，其特征在于：

所述吊重擺動抑制控制開始等待時間能夠至少根據所述鋼絲繩的長度被改變。

3.根據權利要求2所述的起重機，其特征在于：

所述吊重擺動抑制控制裝置具有：至少使用所述吊重目標速度指令值、來自所述切換裝置的所述速度指令值、和所述鋼絲繩的長度進行規定的運算，求取抑制所述吊重的吊重擺動的所述吊重擺動抑制速度指令值的運算裝置。

4.根據權利要求3所述的起重機，其特征在于：

所述吊重擺動抑制控制裝置的運算裝置具有：

模型運算裝置，其基于從所述切換裝置輸出并被輸入至所述電動馬達控制裝置的所述速度指令值、和起重機模型運算吊重模型速度值；和

控制運算裝置，其根據所述吊重目標速度指令值和所述吊重模型速度值，運算所述水平移動裝置的用于抑制所述吊重的吊重擺動的吊重擺動抑制速度指令值，

所述模型運算裝置和所述控制運算裝置的參數能夠至少根據所述鋼絲繩的長度被改變。

5.根據權利要求4所述的起重機，其特征在于：

所述吊重擺動抑制控制裝置的控制運算裝置具有：

根據所述吊重模型速度值進行反饋控制運算的反饋控制運算裝置；

根據所述吊重目標速度指令值進行前饋控制運算的前饋控制運算裝置；

將所述反饋控制運算裝置的輸出和所述前饋控制運算裝置的輸出相加的加法裝置；和

對所述加法裝置的輸出進行限制處理的限制處理裝置，

所述前饋控制運算裝置和所述反饋控制運算裝置的參數能夠至少根據所述鋼絲繩的長度被改變。

6.一種起重機，其特征在于，具有：

通過鋼絲繩的卷升、卷降使吊重在上下方向上移動的卷升裝置；

安裝所述卷升裝置的、使所述吊重在水平方向上移動的水平移動裝置；

生成吊重目標速度指令值的操作輸入裝置；

基于所述吊重目標速度指令值生成所述水平移動裝置的速度指令值的速度指令值運算裝置；和

基于所述速度指令值對所述水平移動裝置進行驅動控制的電動馬達控制裝置，

所述速度指令值運算裝置，

在來自所述操作輸入裝置的所述吊重目標速度指令值成為規定速度值以下起的經過時間比規定的制動器工作等待時間短、且來自所述速度指令值運算裝置的所述速度指令值成為了負的情況下，執行所述水平移動裝置以慣性移動的自由運行控制，

在所述經過時間比所述制動器工作等待時間長、且來自所述速度指令值運算裝置的所述速度指令值成為了制動器工作速度值以下的情況下，執行保持所述水平移動裝置的位置的制動控制。

7.根據權利要求6記載的起重機，其特征在于：

所述制動器工作等待時間能夠至少根據所述鋼絲繩的長度被改變。