[發(fā)明專利]起重機(jī)和起重機(jī)控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202180043919.7
• 申請(qǐng)日: 2021-05-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115803278A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 桃井康行;小田井正樹;及川裕吾;家重孝二
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社日立產(chǎn)機(jī)系統(tǒng)
• 主分類號(hào): B66C13/22
• 分類號(hào): B66C13/22;B66C13/06
• 代理公司: 北京尚誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;何中文

本發(fā)明提供一種在移動(dòng)時(shí)間短的情況下、微動(dòng)操作時(shí)，即使鋼絲繩長(zhǎng)度長(zhǎng)的情況下也能夠降低吊重?cái)[動(dòng)的起重機(jī)。根據(jù)吊重目標(biāo)速度指令值(Vtgt)和至少鋼絲繩的長(zhǎng)度運(yùn)算用于抑制吊重的吊重?cái)[動(dòng)的吊重?cái)[動(dòng)抑制控制的速度指令值(Vout)，在吊重目標(biāo)速度指令值(Vtgt)的輸入時(shí)間到達(dá)了控制開(kāi)始等待時(shí)間(Twait)，或吊重目標(biāo)速度指令值(Vtgt)開(kāi)始了減速的情況下，根據(jù)吊重?cái)[動(dòng)抑制控制的速度指令值(Vout)驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)裝置，在這以外的情況下，根據(jù)吊重目標(biāo)速度指令值(Vtgt)驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及將吊重懸吊而輸送的起重機(jī)和起重機(jī)控制方法，尤其是涉及具有抑制吊重?cái)[動(dòng)的功能的起重機(jī)和起重機(jī)控制方法。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著起重機(jī)的熟練作業(yè)者的老齡化、起重機(jī)設(shè)置臺(tái)數(shù)的增加引起的人手不足，經(jīng)驗(yàn)少的非熟練作業(yè)者駕駛(操作)起重機(jī)的機(jī)會(huì)趨于增加。而且，非熟練作業(yè)者尤其是存在如下技術(shù)問(wèn)題：抑制吊重?cái)[動(dòng)的防擺動(dòng)操作不熟練，吊重?cái)[動(dòng)引起的碰撞事故、卡夾事故的危險(xiǎn)性高，另外，直到吊重的擺動(dòng)平息需要時(shí)間，作業(yè)時(shí)間變長(zhǎng)。

因此，為了更安全且提高作業(yè)效率，希望具有自動(dòng)抑制吊重?cái)[動(dòng)的吊重?cái)[動(dòng)抑制功能的起重機(jī)。作為響應(yīng)這種希望的技術(shù)，例如，已知有日本特開(kāi)2018-2391號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)1)中公開(kāi)的起重機(jī)。該專利文獻(xiàn)1所記載的起重機(jī)構(gòu)成為，根據(jù)小車(手推車)或橋架(以下，稱為水平移動(dòng)裝置)的控制速度值和水平移動(dòng)裝置的模型運(yùn)算吊重的模型速度值，以使吊重模型速度值與吊重目標(biāo)速度指令值(從輸入裝置輸入)一致或接近的方式運(yùn)算控制速度值。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2018-2391號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題

但是，在專利文獻(xiàn)1中構(gòu)成為，在從輸入裝置輸入的目標(biāo)速度指令值的輸入時(shí)間未到達(dá)規(guī)定的輸入時(shí)間的情況下，即在起重機(jī)的移動(dòng)時(shí)間短的情況下、或進(jìn)行微動(dòng)(inching)操作(在一個(gè)方向上以短時(shí)間開(kāi)關(guān))的情況下，不輸出模型運(yùn)算和控制運(yùn)算的結(jié)果，而輸出被輸入了的目標(biāo)速度指令值。

因此，在專利文獻(xiàn)1中，不能充分抑制起重機(jī)的移動(dòng)時(shí)間短的情況下及微動(dòng)操作時(shí)的吊重的殘留吊重?cái)[動(dòng)。另外，除此之外，在鋼絲繩長(zhǎng)較長(zhǎng)的情況下，有時(shí)也不能完全抑制吊重的殘留吊重?cái)[動(dòng)。

本發(fā)明是鑒于這與的問(wèn)題而完全的，其目的在于，提供即使在起重機(jī)的移動(dòng)時(shí)間短的情況下、進(jìn)行了微動(dòng)操作的情況下、和/或鋼絲繩長(zhǎng)較長(zhǎng)的情況下，也能夠降低吊重的殘留吊重?cái)[動(dòng)的新起重機(jī)、和起重機(jī)的控制方法。

用于解決技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案

本發(fā)明的第一特征在于一種起重機(jī)，其具有：通過(guò)鋼絲繩的卷升、卷降使吊重在上下方向上移動(dòng)的卷升裝置；安裝卷升裝置的、使吊重在水平方向上移動(dòng)的水平移動(dòng)裝置；生成吊重目標(biāo)速度指令值的操作輸入裝置；基于吊重目標(biāo)速度指令值生成水平移動(dòng)裝置的速度指令值的速度指令值運(yùn)算裝置；和基于速度指令值對(duì)水平移動(dòng)裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的電動(dòng)馬達(dá)控制裝置，

速度指令值運(yùn)算裝置具有：

吊重?cái)[動(dòng)抑制控制裝置，其根據(jù)吊重目標(biāo)速度指令值和鋼絲繩的長(zhǎng)度，運(yùn)算水平移動(dòng)裝置的用于抑制吊重的吊重?cái)[動(dòng)的吊重?cái)[動(dòng)抑制速度指令值；和

切換裝置，其在來(lái)自操作輸入裝置的吊重目標(biāo)速度指令值的輸入時(shí)間到達(dá)了規(guī)定的控制開(kāi)始等待時(shí)間的情況下、或來(lái)自操作輸入裝置的吊重目標(biāo)速度指令值開(kāi)始了減速的情況下，從吊重?cái)[動(dòng)抑制控制裝置輸出吊重?cái)[動(dòng)抑制速度指令值，在這以外的情況下，輸出來(lái)自操作輸入裝置的吊重目標(biāo)速度指令值。