[發明專利]圖像處理裝置和圖像處理方法

在審

• 申請號: 202180035045.0
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN115552893A
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 羽馬涼太;藤原裕介;山崎洋一郎;佐伯誠司
• 申請（專利權）人: 神鋼建機株式會社
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;E02F9/26
• 代理公司: 上海立群專利代理事務所(普通合伙) 31291
• 代理人: 楊楷;毛立群

本發明提供一種即使在動態圖像的幀間的差分變大的狀況下也能夠提高向遠程操作裝置的圖像輸出裝置輸出的動態圖像的連續性的裝置等。鑒于作業機械(40)的動作方式的檢測結果，在預測為拍攝圖像數據量超過閾值的情況下，去除拍攝圖像的除第一指定圖像區域(A1)以外的第二指定圖像區域(A2)的超過指定頻率的高頻分量。由此，能夠減少該數據量，以使拍攝圖像數據量成為閾值以下。并且，能夠提高向遠程操作裝置(20)的圖像輸出裝置(221)輸出的環境圖像的第一指定圖像區域(A1)的幀間的連續性、進而提高操作者的視覺辨認性。

[技術領域]

本發明涉及一種圖像處理技術。

[背景技術]

現場的建筑機械通過無線網絡連接，在移動、回轉等車輛主體大幅移動的情況下，伴隨著建筑機械的動作，建筑機械所附帶的天線的朝向、位置會發生變化。由此，無線基站與建筑機械之間的電波傳播環境會發生變化，線路容量瞬間減少，從而有可能產生數據的缺失。數據的缺失會降低監視器圖像的視覺辨認性，降低遠程操作時的作業效率。

因此，提出了如下技術：在進行建筑機械的遠程操作時，能夠針對通信環境的變化進行具有魯棒性的通信，削減視頻的紊亂，提高操作時的作業效率(例如，參照專利文獻1)。具體而言，根據由視頻編碼器壓縮視頻數據而生成的第一數據、以及相應于在建筑機械中被驅動的致動器而設定的校正數據生成率，來生成第二數據。“校正數據生成率”是校正數據相對于第一數據的比例。“校正數據”是為了使用第一數據進行校正而生成的數據。而且，將第一數據和第二數據合并而成的第三數據從建筑機械發送至操縱裝置，通過該操縱裝置的監視器在將第三數據解碼后進行顯示。

[現有技術文獻]

專利文獻

專利文獻1：日本特開2018-021395號公報

[發明內容]

發明要解決的課題

但是，在液壓挖掘機等作業機械的作業附件快速動作的情況等、表示作業機械及其環境狀況的動態圖像的幀間的差分變大的狀況下，由視頻編碼器壓縮后的動態圖像數據的量會臨時增加。因此，即使在未產生線路容量的降低的情況下，壓縮后的動態圖像數據量也會過多，有可能產生向遠程操作裝置的圖像輸出裝置輸出的動態圖像的不連續等。

因此，本發明的目的在于提供一種即使在動態圖像的幀間的差分變大的狀況下也能夠提高向遠程操作裝置的圖像輸出裝置輸出的動態圖像的連續性的裝置等。

用于解決課題的手段

本發明的圖像處理裝置，其具備：狀態檢測元件，其用于檢測遠程操作裝置對作業機械的遠程操作方式或所述作業機械的動作方式；圖像預測元件，其基于由所述狀態檢測元件檢測到的所述遠程操作裝置對所述作業機械的遠程操作方式或所述作業機械的動作方式，預測表示由實機拍攝裝置拍攝的所述作業機械及其環境的拍攝圖像的拍攝圖像數據量是否超過閾值；以及，圖像壓縮元件，其以由所述圖像預測元件預測為所述拍攝圖像數據量超過所述閾值為必要條件，去除所述拍攝圖像中的除第一指定圖像區域以外的第二指定圖像區域的超過指定頻率的高頻分量。

根據該結構的圖像處理裝置，在鑒于遠程操作裝置對作業機械的遠程操作方式或該作業機械的動作方式的檢測結果而預測為拍攝圖像數據量超過閾值的情況下，能夠去除拍攝圖像的除第一指定圖像區域以外的第二指定圖像區域的超過指定頻率的高頻分量。由此，能夠減少拍攝圖像數據量，并且能夠提高向遠程操作裝置的圖像輸出裝置輸出的圖像的第一指定圖像區域的幀間的連續性、進而提高操作者的視覺辨認性。

[附圖的簡單說明]

圖1是關于遠程操作輔助系統和圖像處理裝置的結構的說明圖。

圖2是關于遠程操作裝置的結構的說明圖。

圖3是關于作業機械的結構的說明圖。

圖4是關于遠程操作輔助裝置的第一功能的說明圖。