[發明專利]用于引導機動車輛的方法

在審

• 申請號: 202180034476.5
• 申請日: 2021-05-04
• 公開（公告）號: CN115605385A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: R·奎利亞德;L·布羅薩德
• 申請（專利權）人: 雷諾股份公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 馬利蓉;秘鳳華

1.一種用于引導包括圖像捕獲設備的機動車輛(1)的方法，該圖像捕獲設備被設計用于檢測右側線(22)的位置和左側線(21)的位置，所述右側線(22)和所述左側線(21)位于所述機動車輛(1)正在行駛的行車道(20)的兩側，所述方法包括以下步驟：

-基于所述右側線(22)的位置和所述左側線(21)的位置檢測(e1)所述車道(20)的變寬；

以及當檢測到變寬時：

-獲取(e2)所述機動車輛(1)的路徑(30)；

-從所述右側線(22)和所述左側線(21)中選擇(e3)與所述路徑(30)偏離最少的第一線(25)；以及

-取決于所述第一線(25)的所述位置引導(e4)所述機動車輛(1)，其特征在于，取決于所述機動車輛(1)的主方向(A1)與所述左側線(21)的主方向之間的左側航向角(PHYG)和所述機動車輛(A1)的所述主方向(A1)與所述右側線(22)的主方向之間的右側航向角(PHYD)之間的差來檢測所述變寬。

2.如權利要求1所述的引導方法，其中，取決于所述機動車輛(1)相對于所述左側線(21)和所述右側線(22)的橫向移動(DD；DG)來選擇(e3)所述第一線(25)，所述橫向移動(DD；DG)是在該車輛(1)前方的預定投影距離(DP)處確定的。

3.如權利要求1和2中任一項所述的引導方法，其中，僅取決于所述第一線(25)的位置來引導(e4)所述機動車輛(e1)。

4.如權利要求1至3之一所述的引導方法，包括確定所述右側線22和左側線21的第二線(26)的校正位置(40)的步驟；并且其中，取決于所述校正位置(40)來引導(e4)所述機動車輛(1)。

5.如權利要求4所述的引導方法，其中，所述校正位置(40)是基于所述第一線(25)的位置和在檢測到所述變寬之前或當檢測到所述變寬時確定的初始寬度(LI)來確定的。

6.如權利要求1至5之一所述的引導方法，其中，取決于在所述車輛(1)前方確定的所述車道(20)的至少一個寬度(L1；L2)來檢測(e1)所述變寬。

7.如權利要求1至6之一所述的引導方法，其中，所述路徑(30)是基于以下參數中的至少一個獲取的：

-橫擺速度和縱向速度；

-導航數據；

-方向盤的旋轉角度；

-從陀螺儀獲得的數據。

8.一種機動車輛(1)，包括圖像捕獲設備和處理器，該圖像捕獲設備被設計為捕獲其中出現右側線(21)和左側線(22)的圖像，所述線(21；22)位于所述機動車輛(1)正在行駛的行車道(20)兩側，該處理器被編程以實施如權利要求1至7中任一項所述的引導方法。