[發(fā)明專(zhuān)利]用于引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車(chē)輛的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202180034476.5
• 申請(qǐng)日: 2021-05-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115605385A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R·奎利亞德;L·布羅薩德
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 雷諾股份公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/12
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/12;B60W40/06
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 馬利蓉;秘鳳華

本發(fā)明涉及一種用于引導(dǎo)包括圖像捕獲設(shè)備的機(jī)動(dòng)車(chē)輛(1)的方法，該圖像捕獲設(shè)備被設(shè)計(jì)用于檢測(cè)右側(cè)線(xiàn)(22)的位置和左側(cè)線(xiàn)(21)的位置，所述右側(cè)線(xiàn)和所述左側(cè)線(xiàn)定義了所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛正在行駛的行車(chē)道，所述方法包括以下步驟：?基于所述右側(cè)線(xiàn)的位置和所述左側(cè)線(xiàn)的位置檢測(cè)所述車(chē)道的變寬；以及當(dāng)檢測(cè)到變寬時(shí)：?獲取所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的路徑(30)；?從所述右側(cè)線(xiàn)和所述左側(cè)線(xiàn)中選擇與所述路徑偏離最少的第一線(xiàn)(25)；以及?根據(jù)所述第一線(xiàn)的所述位置來(lái)引導(dǎo)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體上涉及駕駛員輔助系統(tǒng)的領(lǐng)域。

更具體地，本發(fā)明涉及檢測(cè)地面標(biāo)記的引導(dǎo)系統(tǒng)。

本發(fā)明還涉及一種配備有這種引導(dǎo)系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車(chē)輛。

背景技術(shù)

某些機(jī)動(dòng)車(chē)輛目前配備有圖像捕獲設(shè)備，該圖像捕獲設(shè)備被設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在地面上標(biāo)記并位于行車(chē)道兩側(cè)的線(xiàn)的位置。車(chē)輛周?chē)颓胺降木€(xiàn)的位置允許實(shí)施用于輔助駕駛的引導(dǎo)系統(tǒng)。這些引導(dǎo)系統(tǒng)例如可以是使車(chē)輛與右側(cè)線(xiàn)和左側(cè)線(xiàn)保持等距的居中系統(tǒng)。這種引導(dǎo)系統(tǒng)特別是用于自動(dòng)駕駛車(chē)輛。

行車(chē)道變寬(例如由于分道、交叉路口或高速公路出口)仍然可能導(dǎo)致這些引導(dǎo)系統(tǒng)出錯(cuò)。因此，在分道的情況下，居中系統(tǒng)可能會(huì)在兩個(gè)新車(chē)道之間引導(dǎo)車(chē)輛，從而跨越它們。

這些引導(dǎo)系統(tǒng)也可能因?qū)€(xiàn)的位置的錯(cuò)誤檢測(cè)而出錯(cuò)。例如，如果車(chē)輛將陰影或反射與線(xiàn)混淆，則引導(dǎo)系統(tǒng)可能會(huì)使車(chē)輛遵循該陰影或反射，從而將車(chē)輛引導(dǎo)出車(chē)道。

通常，車(chē)道變寬可能會(huì)誤導(dǎo)這些檢測(cè)地面標(biāo)記的引導(dǎo)系統(tǒng)，和/或?qū)е滤鼈冏裱谛旭偩嚯x或能量消耗方面的次優(yōu)路徑。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明提供了一種用于引導(dǎo)包括圖像捕獲設(shè)備的機(jī)動(dòng)車(chē)輛的方法，該圖像捕獲設(shè)備被設(shè)計(jì)用于檢測(cè)右側(cè)線(xiàn)的位置和左側(cè)線(xiàn)的位置，所述右側(cè)線(xiàn)和所述左側(cè)線(xiàn)位于所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛正在行駛的行車(chē)道的兩側(cè)，所述方法包括以下步驟：

-基于所述右側(cè)線(xiàn)的位置和所述左側(cè)線(xiàn)的位置檢測(cè)所述車(chē)道的變寬；

以及當(dāng)檢測(cè)到變寬時(shí)：

-獲取所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的路徑；

-從所述右側(cè)線(xiàn)和所述左側(cè)線(xiàn)中選擇與所述路徑偏離最少的第一線(xiàn)；以及

-取決于所述第一線(xiàn)的所述位置引導(dǎo)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛。

因此，通過(guò)本發(fā)明，一旦檢測(cè)到車(chē)道變寬，就可以?xún)H取決于這兩個(gè)車(chē)道之一的標(biāo)記來(lái)引導(dǎo)車(chē)輛。例如，在分道時(shí)，這防止居中系統(tǒng)將車(chē)輛定位在這兩個(gè)新車(chē)道之間。同樣，對(duì)于出口，這防止車(chē)輛被引導(dǎo)到車(chē)道分離的地方。

如果居中系統(tǒng)將陰影或反射與這兩條線(xiàn)之一混淆，則根據(jù)本發(fā)明的引導(dǎo)系統(tǒng)可以繼續(xù)遵循被正確檢測(cè)并且與路徑偏離最少的另一條線(xiàn)。

另外，當(dāng)需要在兩個(gè)新車(chē)道之間進(jìn)行選擇時(shí)，取決于車(chē)輛的路徑來(lái)選擇車(chē)道可以?xún)?yōu)化能耗或行駛距離。車(chē)輛因此被引導(dǎo)至就其路徑而言最合乎邏輯的行車(chē)道。

以下是根據(jù)本發(fā)明的引導(dǎo)方法的其他有利且非限制性的特征，這些特征可以單獨(dú)實(shí)施或以任何技術(shù)上可能的組合實(shí)施：

-取決于所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛相對(duì)于所述左側(cè)線(xiàn)和所述右側(cè)線(xiàn)的橫向移動(dòng)來(lái)選擇所述第一線(xiàn)，所述橫向移動(dòng)是在該車(chē)輛前方的預(yù)定投影距離處確定的；

-僅取決于所述第一線(xiàn)的位置來(lái)引導(dǎo)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛；

-該引導(dǎo)方法包括確定所述右側(cè)線(xiàn)和左側(cè)線(xiàn)中的第二線(xiàn)的校正位置的步驟；

-取決于所述校正位置來(lái)引導(dǎo)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛；

-所述校正位置是基于所述第一線(xiàn)的位置和在檢測(cè)到所述變寬之前或當(dāng)檢測(cè)到所述變寬時(shí)確定的初始寬度來(lái)確定的；