[發(fā)明專利]信息處理裝置、信息處理方法和程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202180031830.9
• 申請日: 2021-05-07
• 公開（公告）號: CN115516512A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 川島學(xué)
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼集團(tuán)公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 沈丹陽

信息處理裝置(10)包括背景權(quán)重計算單元(13)和位置/姿勢估計單元(16)。背景權(quán)重計算單元(13)針對包括在拍攝圖像(IM)中的多個特征點(FP)中的每個特征點，計算與特征點(FP)是形成拍攝圖像(IM)的背景的靜止對象上的點的概率相對應(yīng)的權(quán)重。基于反映特征點(FP)中的每個特征點的權(quán)重的計算結(jié)果，位置/姿勢估計單元(16)將拍攝圖像(IM)與注冊在環(huán)境地圖(MP)中的關(guān)鍵幀圖像(41)的信息進(jìn)行比較，并且估計已獲取拍攝圖像(IM)的裝置的位置和姿勢。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及信息處理裝置、信息處理方法和程序。

背景技術(shù)

存在使用同時定位和地圖構(gòu)建(SLAM)來估計裝置的位置和姿勢的已知技術(shù)。

引用列表

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：JP2016-177388A。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的問題

通過將拍攝圖像(即，由裝置獲取的圖像)與環(huán)境地圖進(jìn)行對照來執(zhí)行位置和姿勢的估計。然而，當(dāng)移動對象包括在拍攝圖像中時，可能難以進(jìn)行拍攝圖像與環(huán)境地圖的對照，從而導(dǎo)致位置/姿勢估計精度的劣化。

鑒于此，本公開提出了能夠提高位置/姿勢估計精度的信息處理裝置、信息處理方法以及程序。

問題的解決方案

根據(jù)本公開，提供了一種信息處理裝置，包括：背景權(quán)重計算單元，針對包括在拍攝圖像中的多個特征點中的每個特征點，根據(jù)特征點是形成拍攝圖像的背景的靜止對象上的點的概率來計算權(quán)重；以及位置/姿勢估計單元，基于反映特征點中的每個特征點的權(quán)重的計算結(jié)果，將拍攝圖像與注冊在環(huán)境地圖中的關(guān)鍵幀圖像的信息進(jìn)行比較，并且估計已獲取拍攝圖像的裝置的位置和姿勢。根據(jù)本公開，提供了一種信息處理系統(tǒng)的信息處理由計算機(jī)執(zhí)行的信息處理方法以及用于使計算機(jī)執(zhí)行信息處理系統(tǒng)的信息處理的程序。

附圖說明

圖1是根據(jù)第一實施方式的信息處理系統(tǒng)的示意圖。

圖2是示出信息處理系統(tǒng)的圖像搜索功能和位置/姿勢估計功能的示圖。

圖3是示出計算權(quán)重的方法的實例的示圖。

圖4是示出信息處理方法的流程圖。

圖5是根據(jù)第二實施方式的信息處理系統(tǒng)的示意圖。

圖6是根據(jù)第三實施方式的信息處理系統(tǒng)的示意圖。

圖7是示出確定混合比率的方法的實例的示圖。

圖8是示出計算機(jī)的硬件的配置實例的框圖。

具體實施方式

下面將參考附圖詳細(xì)描述本公開的實施例。在下述實施方式的每一個中，相同的部分由相同的參考符號表示，并且將省略其重復(fù)描述。

注意，將按照以下順序給出描述。

[1.第一實施方式]

[1-1.信息處理系統(tǒng)的配置]

[1-2.信息處理方法]

[1-3.效果]

[2.第二實施方式]

[3.第三實施方式]

[4.計算機(jī)的配置實例]

[1.第一實施方式]

[1-1.信息處理系統(tǒng)的配置]