[發(fā)明專利]信息處理裝置、信息處理方法和程序在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202180031830.9 | 申請日： | 2021-05-07 |
| 公開（公告）號： | CN115516512A | 公開（公告）日： | 2022-12-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 川島學(xué) | 申請（專利權(quán)）人： | 索尼集團(tuán)公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 沈丹陽 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 信息處理 裝置 方法 程序 | ||
1.一種信息處理裝置，包括：
背景權(quán)重計算單元，針對包括在拍攝圖像中的多個特征點(diǎn)中的每個特征點(diǎn)，根據(jù)所述特征點(diǎn)是形成所述拍攝圖像的背景的靜止對象上的點(diǎn)的概率來計算權(quán)重；以及
位置/姿勢估計單元，基于反映每個特征點(diǎn)的所述權(quán)重的計算結(jié)果，將所述拍攝圖像與注冊在環(huán)境地圖中的關(guān)鍵幀圖像的信息進(jìn)行比較，并且估計已獲取所述拍攝圖像的裝置的位置和姿勢。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，進(jìn)一步包括：圖像搜索單元，通過使用基于每個特征點(diǎn)的所述權(quán)重校正的所述拍攝圖像的圖像特征量，來搜索與所述拍攝圖像相似的所述關(guān)鍵幀圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的信息處理裝置，
其中，所述圖像搜索單元包括：圖像特征量計算單元，通過所述權(quán)重對每個所述特征點(diǎn)的局部特征量進(jìn)行加權(quán)來計算所述圖像特征量；以及圖像特征量對照單元，將所述圖像特征量與關(guān)于注冊在所述環(huán)境地圖中的多個所述關(guān)鍵幀圖像的信息進(jìn)行對照，并且提取具有與所述圖像特征量最接近的圖像特征量的關(guān)鍵幀圖像的信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的信息處理裝置，
其中，所述位置/姿勢估計單元包括異常值去除單元，所述異常值去除單元通過魯棒估計從在所述拍攝圖像和所述關(guān)鍵幀圖像中彼此對應(yīng)的多個特征點(diǎn)對之中的根據(jù)所述權(quán)重被賦予優(yōu)先級的多個特征點(diǎn)對，提取多個內(nèi)圍對。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的信息處理裝置，
其中，所述位置/姿勢估計單元包括姿勢計算單元，所述姿勢計算單元通過使用回歸分析模型來計算所述裝置的所述位置和所述姿勢，在所述回歸分析模型中，已經(jīng)基于每個所述特征點(diǎn)的所述權(quán)重來校正每個所述內(nèi)圍對的貢獻(xiàn)度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的信息處理裝置，
其中，所述姿勢計算單元計算每個所述內(nèi)圍對的特征點(diǎn)之間的距離，使用對每個特征點(diǎn)計算的權(quán)重計算所述距離的加權(quán)平方和，并計算使所述加權(quán)平方和最小的所述裝置的所述位置和所述姿勢。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，
其中，所述背景權(quán)重計算單元基于在多個時間點(diǎn)按時間序列獲取的所述拍攝圖像的差分的信息與基于由慣性測量單元(IMU)獲得的測量信息所預(yù)測的差分的信息之間的比較結(jié)果，來計算每個所述特征點(diǎn)的所述權(quán)重。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，
其中，所述背景權(quán)重計算單元基于使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(DNN)獲得的前景/背景分離信息，計算每個所述特征點(diǎn)的所述權(quán)重。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，
其中，所述背景權(quán)重計算單元使基于在多個時間點(diǎn)按時間序列獲取的所述拍攝圖像的差分的信息和與基于IMU獲得的測量信息所預(yù)測的差分的信息之間的比較結(jié)果所計算的權(quán)重、以及基于通過使用DNN獲得的前景/背景分離信息而計算的所述權(quán)重混合，混合以與通過所述IMU獲得的所述測量信息相對應(yīng)的混合比率來執(zhí)行。
10.一種由計算機(jī)執(zhí)行的信息處理方法，所述方法包括：
針對包括在拍攝圖像中的多個特征點(diǎn)中的每個特征點(diǎn)，根據(jù)所述特征點(diǎn)是在形成所述拍攝圖像的背景的靜止對象上的點(diǎn)的概率來計算權(quán)重；以及
基于反映每個所述特征點(diǎn)的所述權(quán)重的計算結(jié)果，將所述拍攝圖像與注冊在環(huán)境地圖中的關(guān)鍵幀圖像的信息進(jìn)行比較，并且估計已獲取所述拍攝圖像的裝置的位置和姿勢。
11.一種使計算機(jī)執(zhí)行操作的程序，所述操作包括：
針對包括在拍攝圖像中的多個特征點(diǎn)中的每個特征點(diǎn)，根據(jù)所述特征點(diǎn)是在形成所述拍攝圖像的背景的靜止對象上的點(diǎn)的概率來計算權(quán)重；以及
基于反映每個所述特征點(diǎn)的所述權(quán)重的計算結(jié)果，將所述拍攝圖像與注冊在環(huán)境地圖中的關(guān)鍵幀圖像的信息進(jìn)行比較，并且估計已獲取所述拍攝圖像的裝置的位置和姿勢。
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