[發(fā)明專利]圖像處理裝置、拍攝裝置、信息處理裝置、檢測裝置、路側(cè)機(jī)、圖像處理方法及校正方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202180009381.8
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN115004274A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 新浩治;澤田隆一;服部成人;谷川弘展
• 申請（專利權(quán)）人: 京瓷株式會(huì)社
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G01S7/40;G01S7/497;G01S13/86;G01S17/87;G01B11/00;G01B21/00;G08G1/01;G06T7/80
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 向勇;宋曉寶

圖像處理裝置(10)具有圖像接口(18)、存儲(chǔ)器(19)、以及控制器(20)。圖像接口(18)獲取拍攝圖像。存儲(chǔ)器(19)存儲(chǔ)多個(gè)特定的特征點(diǎn)各自的在世界坐標(biāo)系中的位置和多個(gè)特定的特征點(diǎn)各自的基準(zhǔn)位置。控制器(20)檢測拍攝圖像中的多個(gè)特定的特征點(diǎn)。控制器(20)在多個(gè)特征點(diǎn)中的規(guī)定比例以上的特征點(diǎn)在拍攝圖像中的位置相對于基準(zhǔn)位置發(fā)生變化的情況下，重新計(jì)算校正參數(shù)。

相關(guān)申請的相互參照

本申請主張2020年1月14日以及2020年1月24日分別在日本進(jìn)行專利申請的日本特愿2020-3721以及日本特愿2020-10286的優(yōu)先權(quán)，并將所述申請的全部公開內(nèi)容引入于此以用于參照。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理裝置、拍攝裝置、信息處理裝置、檢測裝置、路側(cè)機(jī)、圖像處理方法、以及校正方法。

背景技術(shù)

已經(jīng)進(jìn)行了關(guān)于在路上設(shè)置與車輛進(jìn)行多種信息的通信的路側(cè)機(jī)的研究。已經(jīng)進(jìn)行了關(guān)于路側(cè)機(jī)的研究，例如，用于由攝像頭拍攝朝向視野較差的交叉路口過來的車輛以及人等的測量對象，并將該位置等作為信息，通知給從與測量對象不同的道路前往交叉路口的車輛以及人。

為了基于由攝像頭拍攝的圖像計(jì)算測量對象的位置，需要對攝像頭進(jìn)行校準(zhǔn)，計(jì)算與攝像頭的在世界坐標(biāo)系中的位置以及姿勢對應(yīng)的校正參數(shù)。為了進(jìn)行路側(cè)機(jī)的攝像頭的校準(zhǔn)，提出由攝像頭拍攝搭載了標(biāo)記的測量車來獲取圖像中的標(biāo)記的位置，通過由GPS接收部接收測量車的位置的信息，來獲取世界坐標(biāo)系中的標(biāo)記的位置(參照專利文獻(xiàn)1)。

另外，已經(jīng)進(jìn)行了關(guān)于使用多種傳感器為檢測位于寬范圍的測量對象物的位置的研究。為了進(jìn)行位置的檢測，需要對多個(gè)傳感器各自進(jìn)行校準(zhǔn)。

為了對設(shè)置于車身的毫米波雷達(dá)傳感器以及攝像頭的校準(zhǔn)進(jìn)行軸調(diào)整，提出了使用反射器和標(biāo)定板一體化的標(biāo)定部(參照專利文獻(xiàn)2)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1:日本特開2012-010036號公報(bào)

專利文獻(xiàn)2:日本特開2010-156609號公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

第一觀點(diǎn)的圖像處理裝置具有：

圖像接口，從拍攝部獲取拍攝圖像；

存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)由所述拍攝部拍攝的拍攝圖像的路面上或者地面上的多個(gè)特定的特征點(diǎn)各自的在世界坐標(biāo)系中的位置，并存儲(chǔ)作為基準(zhǔn)位置的由所述拍攝部在任意時(shí)刻拍攝的該多個(gè)特定的特征點(diǎn)各自在拍攝圖像中的位置；以及

控制器，能夠檢測所述拍攝圖像中的所述多個(gè)特定的特征點(diǎn)，并基于該多個(gè)特定的特征點(diǎn)和所述世界坐標(biāo)系中的位置，計(jì)算用于校正所述拍攝部的位置以及姿勢的校正參數(shù)，

所述控制器檢測由所述拍攝部在與所述任意時(shí)刻不同的時(shí)刻拍攝的拍攝圖像中的所述多個(gè)特定的特征點(diǎn)，并在該多個(gè)特定的特征點(diǎn)中的規(guī)定比例以上的特定的特征點(diǎn)在該拍攝圖像中的位置相對于所述基準(zhǔn)位置發(fā)生變化的情況下，重新計(jì)算所述校正參數(shù)。

另外，第二觀點(diǎn)的拍攝裝置具有：

拍攝部，通過拍攝生成拍攝圖像，

存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)由所述拍攝部拍攝的拍攝圖像的路面上或地面上的多個(gè)特定的特征點(diǎn)各自的在世界坐標(biāo)系中的位置，并存儲(chǔ)作為基準(zhǔn)位置的由所述拍攝部在任意時(shí)刻拍攝的該多個(gè)特定的特征點(diǎn)各自在拍攝圖像中的位置；以及

控制器，能夠檢測所述拍攝圖像中的所述多個(gè)特定的特征點(diǎn)，并基于該多個(gè)特定的特征點(diǎn)和所述世界坐標(biāo)系中的位置，計(jì)算用于校正所述拍攝部的位置以及姿勢的校正參數(shù)，