[發明專利]圖像處理裝置、拍攝裝置、信息處理裝置、檢測裝置、路側機、圖像處理方法及校正方法

在審

• 申請號: 202180009381.8
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN115004274A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 新浩治;澤田隆一;服部成人;谷川弘展
• 申請（專利權）人: 京瓷株式會社
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G01S7/40;G01S7/497;G01S13/86;G01S17/87;G01B11/00;G01B21/00;G08G1/01;G06T7/80
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 向勇;宋曉寶

1.一種圖像處理裝置，其中，具有：

圖像接口，從拍攝部獲取拍攝圖像；

存儲器，存儲由所述拍攝部拍攝的拍攝圖像的路面上或者地面上的多個特定的特征點各自的在世界坐標系中的位置，并存儲作為基準位置的由所述拍攝部在任意時刻拍攝的該多個特定的特征點各自在拍攝圖像中的位置；以及

控制器，能夠檢測所述拍攝圖像中的所述多個特定的特征點，并基于該多個特定的特征點和所述世界坐標系中的位置，計算用于校正所述拍攝部的位置以及姿勢的校正參數，

所述控制器檢測由所述拍攝部在與所述任意時刻不同的時刻拍攝的拍攝圖像中的所述多個特定的特征點，并在該多個特定的特征點中的規定比例以上的特定的特征點在該拍攝圖像中的位置相對于所述基準位置發生變化的情況下，重新計算所述校正參數。

2.根據權利要求1所述的圖像處理裝置，其中，

所述圖像處理裝置還具有：信息接口，獲取由所述拍攝部拍攝的所述拍攝圖像中的所述多個特定的特征點的位置和所述多個特定的特征點各自的在世界坐標系中的位置，

所述控制器基于從所述信息接口獲取的該拍攝圖像中的所述多個特定的特征點的位置和所述世界坐標系的位置，計算所述校正參數的初始值。

3.根據權利要求2所述的圖像處理裝置，其中，

所述信息接口獲取的所述世界坐標系的位置包括基于與特征點對應的地點中的GPS接收機所接收的信號而計算的位置。

4.根據權利要求2所述的圖像處理裝置，其中，

所述信息接口獲取的所述世界坐標系的位置包括在地圖或者測量圖中指定的位置。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的圖像處理裝置，其中，

所述控制器將使用所述校正參數從所述世界坐標系中的位置轉換的所述多個特定的特征點在所述拍攝圖像中的位置，作為所述基準位置存儲在所述存儲器中。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的圖像處理裝置，其中，

當在所述拍攝圖像中不能檢測到所述多個特定的特征點的一部分時，所述控制器使用該多個特定的特征點中的該一部分以外的特征點，計算所述校正參數。

7.根據權利要求6所述的圖像處理裝置，其中，

當在所述拍攝圖像中能夠檢測的所述多個特定的特征點的數量為執行基準范圍以外的情況下，停止計算所述校正參數。

8.一種拍攝裝置，其中，具有：

拍攝部，通過拍攝生成拍攝圖像，

存儲器，存儲由所述拍攝部拍攝的拍攝圖像的路面上或地面上的多個特定的特征點各自的在世界坐標系中的位置，并存儲作為基準位置的由所述拍攝部在任意時刻拍攝的該多個特定的特征點各自在拍攝圖像中的位置；以及

控制器，能夠檢測所述拍攝圖像中的所述多個特定的特征點，并基于該多個特定的特征點和所述世界坐標系中的位置，計算用于校正所述拍攝部的位置以及姿勢的校正參數，

所述控制器檢測由所述拍攝部在與所述任意時刻不同的時刻拍攝的拍攝圖像中的所述多個特定的特征點，并在該多個特定的特征點中的規定比例以上的特定的特征點在該拍攝圖像中的位置相對于所述基準位置發生變化的情況下，重新計算所述校正參數。

9.一種路側機，其中，具有：

拍攝部，通過拍攝生成拍攝圖像；

存儲器，存儲由所述拍攝部拍攝的拍攝圖像的路面上或者地面上的多個特定的特征點各自的在世界坐標系中的位置，并存儲作為基準位置的由所述拍攝部在任意時刻拍攝的該多個特定的特征點各自在拍攝圖像中的位置；以及

控制器，能夠檢測所述拍攝圖像中的所述多個特定的特征點，并基于該多個特定的特征點和所述世界坐標系中的位置，計算用于校正所述拍攝部的位置以及姿勢的校正參數，

所述控制器檢測由所述拍攝部在與所述任意時刻不同的時刻拍攝的拍攝圖像中的所述多個特定的特征點，并在該多個特定的特征點中的規定比例以上的特定的特征點在該拍攝圖像中的位置相對于所述基準位置發生變化的情況下，重新計算所述校正參數。