[發明專利]轉向裝置

有效

• 申請號: 202180002511.5
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN114080345B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 柴田勉
• 申請（專利權）人: 日本精工株式會社
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

轉向裝置具有：馬達，其輔助或驅動轉向；以及控制部，其控制所述馬達，所述控制部接收與多個駕駛輔助功能相關的轉向請求，從存在所述轉向請求的所述駕駛輔助功能中選擇同時動作的所述駕駛輔助功能，按選擇出的所述駕駛輔助功能計算針對所述馬達的指令值，基于所述選擇出的所述駕駛輔助功能的組合來調整所述指令值，使用所述調整后的指令值來計算針對所述馬達的最終指令值。

技術領域

本發明涉及動力轉向裝置等轉向裝置。

本申請根據2020年4月21日申請的日本特愿2020-075728號來主張優先權，在此引用其內容。

背景技術

動力轉向裝置除了通過馬達動力來減輕駕駛員的負荷的操舵輔助功能之外，還具有行駛軌道收斂性控制、自對準轉矩補償等多個操舵感提高功能。

近年來，開發了具有停車輔助、車道維持輔助、擁堵駕駛輔助等自動駕駛功能的車輛。搭載于具有自動駕駛功能的車輛的動力轉向裝置需要使操舵感提高功能、自動駕駛功能等駕駛輔助功能不干擾地進行動作。

專利文獻1所記載的轉向系統控制裝置根據駕駛狀況，基于優先級對面向轉向系統的轉向請求進行仲裁。專利文獻1所記載的轉向系統控制裝置在同時請求了多個駕駛輔助功能的情況下，基于優先級來選擇任一個駕駛輔助功能來進行啟動。

現有技術文獻

專利文獻1：美國專利第8406956號說明書

發明內容

發明要解決的課題

但是，專利文獻1所記載的轉向系統控制裝置能夠基于優先級來仲裁多個駕駛輔助功能而使其排他性地進行動作，但無法使能夠同時動作的多個駕駛輔助功能協調地進行動作。

鑒于上述情況，本發明的目的在于提供一種能夠使多個駕駛輔助功能協調地進行動作的轉向裝置。

用于解決課題的手段

為了解決上述課題，本發明提出了以下的手段。

本發明的第一方式的轉向裝置具有：馬達，其輔助或驅動轉向；以及控制部，其控制所述馬達，所述控制部接收與多個駕駛輔助功能相關的轉向請求，從存在所述轉向請求的所述駕駛輔助功能中選擇同時動作的所述駕駛輔助功能，按選擇出的所述駕駛輔助功能計算針對所述馬達的指令值，基于所述選擇出的所述駕駛輔助功能的組合來調整所述指令值，使用調整后的所述指令值來計算針對所述馬達的最終指令值。

發明效果

根據本發明的轉向裝置，能夠使多個駕駛輔助功能協調地進行動作。

附圖說明

圖1是表示本發明的第一實施方式的動力轉向裝置的結構的示意圖。

圖2是表示該動力轉向裝置的ECU的結構的框圖。

圖3是表示該ECU的控制部的結構的框圖。

圖4是該控制部的功能框圖。

圖5是作為該控制部的一功能的駕駛輔助子系統的功能框圖。

圖6是作為該控制部的一功能的仲裁模塊的功能框圖。

圖7是表示作為該控制部的一功能的優先級判定模塊的輸入輸出的圖。

圖8是表示作為該控制部的一功能的啟動可否判定模塊的輸入輸出的圖。

圖9是表示作為該控制部的一功能的指令值調整模塊的輸入輸出的圖。

圖10是接收到轉向請求(SR1、SR2、SR3)的該控制部的控制流程圖。

圖11是接收到基本轉向請求的該控制部的功能框圖。