[發明專利]一種圖像處理方法及相關終端裝置

有效

• 申請號: 202180001570.0
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113261274B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 王笑悅;張峻豪;黃為;徐文康;陳曉麗
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/247;H04N5/262;H04N5/265
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

本申請實施例公開了一種圖像處理方法及相關終端裝置，其中，一種圖像處理方法，可包括：確定目標終端上的M個攝像頭的位姿改變量，M為大于1的整數；根據所述M個攝像頭的位姿改變量，更新所述M個攝像頭的相機參數，所述相機參數包括對應的攝像頭所拍攝的圖像的坐標系與世界坐標系之間的映射關系；基于更新后的所述M個攝像頭的相機參數，拼接所述M個攝像頭拍攝的圖像，獲得所述世界坐標系對應的視角超過預設視角閾值的目標圖像。實施本申請實施例，可以精準拼接出終端周邊的環境圖像，保證終端的行車安全。

技術領域

本申請涉及終端技術領域，尤其涉及一種圖像處理方法及相關終端裝置。

背景技術

隨著電子技術、計算機技術、傳感器技術和新材料等的發展，終端在移動時的安全和體驗越來越被大家所重視。與其他眾多傳感器相比，攝像機系統可以通過視覺信息，為用戶提供提供更直觀和準確的終端在移動過程中的周邊環境信息，并可以通過視角的變換將原來的圖像變為鳥瞰圖，看到終端周邊的環境信息。例如：在智能車輛領域，全景環視系統在汽車周圍安裝具有較大視場的廣角攝像頭，在同一時刻可以采集車輛周圍360度的環境圖片，通過投影視角變換，拼接得到車身周圍360度無死角的周邊環境圖像(如：俯視圖、側視圖、全景圖等)，并顯示在屏幕上，讓駕駛員可以清楚觀察車輛周圍是否存在障礙物及其距離和方向，輔助駕駛員安全駕駛，消除駕駛盲區，提高駕駛安全性和駕駛樂趣。在未來駕駛場景下，通過環視系統的俯視圖像還可以進行障礙物檢測，可以防止發生碰撞危險。

現階段基于環視標定的方法，可以實現360度環視圖像拼接，但是在實際終端行駛途中，因為終端上負載的載重改變、路面情況、轉彎離心力等原因，圖像不能很好的進行拼接，會導致拼接完成的周邊環境圖像出現圖像錯位、斷裂、大幅度鬼影等現象，導致圖像不易辨識，降低行駛體驗的同時也可能造成行駛安全隱患。

因此如何避免拼接圖像時出現圖像錯位、斷裂、大幅度鬼影等現象，精準拼接出終端周邊的環境圖像，是亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例提供一種圖像處理方法及相關終端裝置，可以精準拼接出終端周邊的環境圖像，保證終端的行駛安全。

本申請提供的圖像處理方法可以由電子裝置等執行。電子裝置是指能夠被抽象為計算機系統，其中，支持圖像處理功能的電子裝置，也可稱為圖像處理裝置。圖像處理裝置可以是該電子裝置的整機，也可以是該電子裝置中的部分器件，例如：圖像處理功能相關的芯片，如系統芯片或圖像芯片。其中，系統芯片也稱為片上系統，或稱為SoC芯片。具體地，圖像處理裝置可以是諸如智能車輛中車載電腦、車機等這樣的終端裝置，也可以是能夠被設置在智能終端的計算機系統或環視系統中的系統芯片或圖像處理芯片。

第一方面，本申請實施例提供了一種圖像處理方法，可包括：

確定目標終端上的M個攝像頭的位姿改變量，M為大于1的整數；根據所述M個攝像頭的位姿改變量，更新所述M個攝像頭的相機參數，所述相機參數包括對應的攝像頭所拍攝的圖像的坐標系與世界坐標系之間的映射關系；基于更新后的所述M個攝像頭的相機參數，拼接所述M個攝像頭拍攝的圖像，獲得所述世界坐標系對應的視角超過預設視角閾值的目標圖像。