[發(fā)明專利]一種圖像處理方法及相關(guān)終端裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202180001570.0
• 申請(qǐng)日: 2021-03-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113261274B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王笑悅;張峻豪;黃為;徐文康;陳曉麗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;H04N5/247;H04N5/262;H04N5/265
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng);李稷芳

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

在目標(biāo)終端行駛過(guò)程中，根據(jù)所述目標(biāo)終端上的M個(gè)攝像頭在同一時(shí)刻針對(duì)多個(gè)重疊區(qū)域分別拍攝的圖像，或者根據(jù)所述目標(biāo)終端的姿態(tài)改變量，確定所述M個(gè)攝像頭的位姿改變量，所述姿態(tài)改變量包括終端高度改變量和終端與地面之間夾角改變量中的一個(gè)或多個(gè)，M為大于1的整數(shù)；

根據(jù)所述M個(gè)攝像頭的位姿改變量，更新所述M個(gè)攝像頭的相機(jī)參數(shù)，所述相機(jī)參數(shù)包括對(duì)應(yīng)的攝像頭所拍攝的圖像的坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系；

基于更新后的所述M個(gè)攝像頭的相機(jī)參數(shù)，拼接所述M個(gè)攝像頭拍攝的圖像，獲得所述世界坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的視角超過(guò)預(yù)設(shè)視角閾值的目標(biāo)圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述根據(jù)目標(biāo)終端上的M個(gè)攝像頭在同一時(shí)刻針對(duì)多個(gè)重疊區(qū)域分別拍攝的圖像，確定目標(biāo)終端上的M個(gè)攝像頭的位姿改變量，包括：

根據(jù)所述M個(gè)攝像頭在同一時(shí)刻拍攝的針對(duì)多個(gè)重疊區(qū)域的圖像，計(jì)算所述多個(gè)重疊區(qū)域分別對(duì)應(yīng)的圖像差異，其中，所述重疊區(qū)域?yàn)樗鯩個(gè)攝像頭在同一時(shí)刻拍攝的圖像對(duì)應(yīng)的攝像覆蓋區(qū)域之間重合區(qū)域；

在所述多個(gè)重疊區(qū)域中存在至少一個(gè)重疊區(qū)域?qū)?yīng)的圖像差異超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述M個(gè)攝像頭的位姿改變量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述方法，其特征在于，所述圖像差異包括像素值差異；所述根據(jù)所述M個(gè)攝像頭在同一時(shí)刻拍攝的針對(duì)多個(gè)重疊區(qū)域的圖像，計(jì)算所述多個(gè)重疊區(qū)域分別對(duì)應(yīng)的圖像差異，包括：

獲取所述M個(gè)攝像頭在同一時(shí)刻分別拍攝的針對(duì)所述多個(gè)重疊區(qū)域的圖像的像素值；

根據(jù)所述圖像的像素值，計(jì)算所述多個(gè)重疊區(qū)域分別對(duì)應(yīng)的像素值差異。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3所述任意一項(xiàng)方法，其特征在于，所述位姿改變量包括位置改變量和角度改變量中的一個(gè)或多個(gè)；所述根據(jù)所述目標(biāo)終端的姿態(tài)改變量，確定所述目標(biāo)終端上的M個(gè)攝像頭各自的位姿改變量，包括：

根據(jù)所述終端與地面之間夾角改變量，確定所述地面與所述M個(gè)攝像頭的相對(duì)位置關(guān)系；

根據(jù)所述終端高度改變量和所述相對(duì)位置關(guān)系，確定所述M個(gè)攝像頭各自的所述位置改變量和所述角度改變量中的一個(gè)或多個(gè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4所述任意一項(xiàng)方法，其特征在于，所述相機(jī)參數(shù)包括相機(jī)內(nèi)參和相機(jī)外參中的一個(gè)或多個(gè)，所述相機(jī)內(nèi)參包括所述攝像頭所拍攝的圖像的坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系之間的關(guān)系，所述相機(jī)外參包括所述攝像頭坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系；

所述根據(jù)所述M個(gè)攝像頭的位姿改變量，更新所述M個(gè)攝像頭的相機(jī)參數(shù)，包括：

根據(jù)所述M個(gè)攝像頭的位姿改變量，計(jì)算所述M個(gè)攝像頭各自對(duì)應(yīng)的相機(jī)調(diào)整參數(shù)；

基于所述M個(gè)攝像頭對(duì)應(yīng)的相機(jī)調(diào)整參數(shù)，調(diào)整對(duì)應(yīng)攝像頭的相機(jī)內(nèi)參和相機(jī)外參中的一個(gè)或多個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5所述任意一項(xiàng)方法，其特征在于，所述確定所述目標(biāo)終端上的M個(gè)攝像頭的位姿改變量，包括：

判斷所述目標(biāo)終端的姿態(tài)是否發(fā)生變化；

在所述目標(biāo)終端的姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，確定所述目標(biāo)終端上的M個(gè)攝像頭的位姿改變量。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6所述任意一項(xiàng)方法，其特征在于，所述M個(gè)攝像頭中任意一個(gè)攝像頭的攝像覆蓋區(qū)域與所述M個(gè)攝像頭中至少一個(gè)攝像頭的攝像覆蓋區(qū)域之間存在有重疊區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7所述任意一項(xiàng)方法，其特征在于，所述M個(gè)攝像頭為四個(gè)魚(yú)眼攝像頭，其中，所述四個(gè)魚(yú)眼攝像頭分別用于拍攝所述目標(biāo)終端的終端前圖像、終端后圖像、終端左圖像以及終端右圖像。