[發(fā)明專利]一種仿真方法以及相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202180000314.X
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN112912883B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張賢超
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

一種仿真方法以及相關(guān)設(shè)備，應(yīng)用于自動駕駛或者智能駕駛的仿真領(lǐng)域。通過設(shè)置仿真主車的有效檢測區(qū)域，控制至少一輛仿真陪測車在有效檢測區(qū)域內(nèi)運(yùn)動，提高了仿真實(shí)驗(yàn)的仿真效率。本申請實(shí)施例方法包括：仿真設(shè)備根據(jù)仿真主車的檢測能力信息和運(yùn)動信息，以及仿真環(huán)境的信息確定出仿真主車的有效檢測區(qū)域。再根據(jù)仿真主車的運(yùn)動信息，至少一輛仿真陪測車各自的運(yùn)動信息和有效檢測區(qū)域，控制至少一輛仿真陪測車在所述有效檢測區(qū)域內(nèi)運(yùn)動。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實(shí)施例涉及仿真技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種仿真方法以及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)

由于仿真技術(shù)具有便捷，快速和經(jīng)濟(jì)等眾多好處，使得仿真技術(shù)在工程設(shè)計(jì)，產(chǎn)品研發(fā)等眾多領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。仿真技術(shù)在自動駕駛或智能駕駛中的應(yīng)用可以包括：通過設(shè)計(jì)并運(yùn)行車輛模型和環(huán)境模型，模擬車輛在真實(shí)環(huán)境中的運(yùn)行情況，從而實(shí)現(xiàn)對駕駛方案的評估及優(yōu)化。

目前車流仿真的方法通常是在路網(wǎng)中設(shè)置多個仿真車輛模型，選擇其中一個車輛模型作為仿真主車，其他的車輛模型作為仿真陪測車，仿真主車和仿真陪測車之間的位置關(guān)系相互獨(dú)立。仿真陪測車會根據(jù)其搭載的智能駕駛解決方案進(jìn)行運(yùn)動決策，仿真主車搭載的智能駕駛解決方案，會根據(jù)陪測車的運(yùn)動狀態(tài)和路況信息等，調(diào)整運(yùn)動狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)對仿真主車搭載的智能駕駛解決方案的檢測。

在目前這種車流仿真方法中，仿真主車和仿真陪測車之間的位置關(guān)系是相互獨(dú)立的，仿真效率不高。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例提供了一種仿真方法以及相關(guān)設(shè)備，通過確定仿真主車的有效檢測區(qū)域，結(jié)合仿真主車的運(yùn)動信息和至少一輛仿真陪測車的運(yùn)動信息，可以控制至少一輛仿真陪測車在有效檢測區(qū)域內(nèi)運(yùn)動。由于位于有效檢測區(qū)域內(nèi)的仿真陪測車都能被仿真主車檢測到，滿足仿真實(shí)驗(yàn)所需要的預(yù)期場景，提高了仿真效率。

本申請實(shí)施例第一方面提供了一種仿真方法，包括：

在車流仿真的環(huán)境中，存在許多仿真車輛模型，可以將搭載有需要檢測的駕駛策略的仿真車輛模型確定為仿真主車，將用于陪測該駕駛策略的其他仿真車輛模型確定為仿真陪測車。仿真陪測車的運(yùn)動情況會對仿真主車的運(yùn)動狀態(tài)產(chǎn)生影響，仿真主車運(yùn)動狀態(tài)的改變與仿真主車上搭載的駕駛方案有關(guān)，基于此，可以實(shí)現(xiàn)對仿真主車搭載的駕駛方案的檢測。

在實(shí)際的應(yīng)用中，能夠執(zhí)行本申請實(shí)施例第一方面提供的仿真方法的設(shè)備有多種，可以是能夠運(yùn)行程序的設(shè)備，例如終端設(shè)備，或者專門用于進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)的仿真設(shè)備，除此之外還可以是其他的設(shè)備，具體此處不做限定。其中，終端設(shè)備或者仿真設(shè)備可以是個人電腦(personal computer，PC)，平板電腦，個人數(shù)字助理(personal digitalassistant， PDA)等。本申請實(shí)施例以執(zhí)行主體是仿真設(shè)備為例，進(jìn)行說明。

仿真設(shè)備可以獲取到仿真主車的檢測能力信息和運(yùn)動信息，至少一輛仿真陪測車各自的運(yùn)動信息，以及仿真環(huán)境的信息。然后，仿真設(shè)備可以根據(jù)仿真主車的檢測能力信息和運(yùn)動信息，以及仿真環(huán)境的信息，確定出仿真主車的有效檢測區(qū)域。其中，仿真環(huán)境的信息是指仿真主車和至少一輛仿真陪測車所處的仿真環(huán)境的信息，包括多個層面的信息，例如與道路狀況有關(guān)的信息，和/或與天氣有關(guān)的信息。對于仿真主車而言，有效檢測區(qū)域中仿真陪測車的運(yùn)動信息，能夠影響仿真主車搭載的駕駛策略。有效檢測區(qū)域可以隨著仿真主車的位置，仿真主車的檢測能力或者仿真環(huán)境的信息的改變而發(fā)生變化，在不同的仿真情景中，有效檢測區(qū)域的形狀，面積等也可能不完全相同，但是在有效監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的仿真陪測車都能被仿真主車檢測到。仿真設(shè)備在確定出有效檢測區(qū)域之后，可以根據(jù)仿真主車的運(yùn)動信息，至少一輛仿真陪測車的運(yùn)動信息，以及有效檢測區(qū)域，對至少一輛仿真陪測車進(jìn)行控制，使得至少一輛仿真陪測車在有效檢測區(qū)域內(nèi)運(yùn)動。