[發明專利]一種仿真方法以及相關設備

有效

• 申請號: 202180000314.X
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN112912883B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 張賢超
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

1.一種仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取仿真主車的檢測能力信息和運動信息，至少一輛仿真陪測車的運動信息，以及所述仿真主車和所述至少一輛仿真陪測車所處的仿真環境的信息；

根據所述仿真主車的檢測能力信息和運動信息，以及所述仿真環境的信息，確定所述仿真主車的有效檢測區域，位于所述有效檢測區域內的仿真陪測車能被所述仿真主車檢測到；

根據所述仿真主車的運動信息，所述至少一輛仿真陪測車的運動信息，以及所述有效檢測區域，控制所述至少一輛仿真陪測車在所述有效檢測區域內運動；

所述控制所述至少一輛仿真陪測車在所述有效檢測區域內運動，包括：

確定所述至少一輛仿真陪測車中的第二仿真陪測車在當前時刻的第一位置，所述第一位置位于所述有效檢測區域內；

預測所述第二仿真陪測車從所述第一位置運動到所述有效檢測區域之外的第一時長；

若所述第一時長小于或等于一個檢測周期，則控制所述第二仿真陪測車在所述一個檢測周期內保持在所述有效檢測區域之內。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述至少一輛仿真陪測車在所述有效檢測區域內運動，包括：

若確定所述至少一輛仿真陪測車中的第一仿真陪測車未位于所述有效檢測區域之內，則控制所述第一仿真陪測車進入所述有效檢測區域。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述至少一輛仿真陪測車中的第三仿真陪測車在當前時刻的第二位置，所述第二位置位于所述有效檢測區域內；

預測所述第三仿真陪測車從所述第二位置運動到障礙物所在的第三位置的第二時長；

若所述第二時長小于或等于一個檢測周期，則控制所述第三仿真陪測車避開所述障礙物。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述至少一輛仿真陪測車中的第四仿真陪測車與所述仿真主車保持相對靜止的第三時長，所述第四仿真陪測車位于所述有效檢測區域內；

若所述第三時長大于或等于預設時長，則控制所述第四仿真陪測車相對于所述仿真主車運動。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述至少一輛仿真陪測車中的第五仿真陪測車的速度，所述第五仿真陪測車位于所述有效檢測區域內；

若所述第五仿真陪測車的速度不在預設速度范圍內，則控制所述第五仿真陪測車的速度在所述預設速度范圍內。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述至少一輛仿真陪測車中的第六仿真陪測車的行車方向范圍，所述第六仿真陪測車位于所述有效檢測區域內；

若所述行車方向范圍與預設行車方向范圍不同，則控制所述行車方向范圍回到所述預設行車方向范圍中。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述至少一輛仿真陪測車中的第七仿真陪測車的方向變化率，所述第七仿真陪測車位于所述有效檢測區域內；

若所述方向變化率大于或等于預設方向變化率，則改變所述第七仿真陪測車的行車方向或降低所述第七仿真陪測車的速度，以降低所述第七仿真陪測車的方向變化率。